[发明专利]一种伺服压力机下死点偏差电机命令自动补偿方法

权利要求书

1.一种伺服压力机下死点偏差电机命令自动补偿方法，其特征在于，

定义电机位置即电机转子角度为θ，滑块位置为h，则二者之间的关系依赖于传动系统且唯一确定：h＝f(θ)，反函数为θ＝g(h)；

定义电机位置设定曲线为θ_a，即在理想情况下电机角度曲线；

定义电机位置补偿后的曲线为θ_b，即电机控制器实际发出的电机位置运行命令；

定义滑块位置的期望曲线为h_a，即在理想情况下电机按照设定曲线运行时滑块位置理论上的运行轨迹；

定义滑块位置实际曲线为h_b，即电机按照补偿后的曲线运行时滑块实际运行的轨迹；

定义点h₁₂为期望下死点，点h₁₄为滑块实际达到的下死点；

包括以下步骤：

步骤一、启动冲压过程，电机位置补偿后曲线θ_b的公式：

其中：

k为冲压过程的次数，k为自然数，

θ₁为定义电机位置曲线起始点，

θ₂为定义电机位置设定曲线最低点，

θ_b(k)为第k次冲压时电机位置补偿后曲线；

θ_c(k)为第k次电机位置曲线补偿量，其中k＝1时，θ_c(1)＝0；

步骤二、第k次冲压过程，电机按照曲线θ_b(k)运行，在滑块经过下死点后，立即测量此次滑块下死点实际值h₁₄(k)，利用电机位置与滑块位置关系反函数计算电机位置曲线补偿量修正值θ_d(k)，

θ_d(k)＝θ₂-g(h₁₄(k))

依据下述公式更新补偿量：

θ_c(k+1)＝θ_c(k)+θ_d(k)

步骤三、控制软件根据最新计算的补偿量计算电机位置补偿后曲线，用于下一个冲压过程，新的电机位置补偿后曲线计算方法具体为：

。

2.根据权利要求1所述的一种伺服压力机下死点偏差电机命令自动补偿方法，其特征是，所述的伺服压力机为曲柄连杆压力机，其对应函数为：

其中h是滑块位置，θ是电机位置即电机转子角度，R为曲柄长度，L为连杆长度，r为电机到曲轴之间的减速比。

3.根据权利要求1所述的一种伺服压力机下死点偏差电机命令自动补偿方法，其特征是，所述的伺服压力机为螺旋伺服压力机，其对应函数f为：

其中h是滑块位置，θ是电机位置即电机转子角度，r为电机到螺杆之间的减速比，x为螺杆导程。

4.根据权利要求1所述的一种伺服压力机下死点偏差电机命令自动补偿方法，其特征是，所述的伺服压力机为曲柄多连杆伺服压力机。

5.根据权利要求1所述的一种伺服压力机下死点偏差电机命令自动补偿方法，其特征是，所述的伺服压力机为螺旋多连杆伺服压力机。