[发明专利]包装箱自适应码垛方法有效
| 申请号： | 201910811536.4 | 申请日： | 2019-08-30 |
| 公开（公告）号： | CN110525983B | 公开（公告）日： | 2021-03-16 |
| 发明（设计）人： | 赵天斌 | 申请（专利权）人： | 嘉兴锦鸿包装有限公司 |
| 主分类号： | B65G57/00 | 分类号： | B65G57/00 |
| 代理公司： | 嘉兴启帆专利代理事务所(普通合伙) 33253 | 代理人： | 张抗震 |
| 地址： | 314000 浙江省嘉兴*** | 国省代码： | 浙江;33 |
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| 摘要： | |||
| 搜索关键词： | 包装箱 自适应 码垛 方法 | ||
1.一种包装箱自适应码垛方法，其特征在于，包括以下步骤：
步骤S1：同步传送带顺次且间隔地传送待码垛的包装箱；
步骤S2：在待码垛的包装箱传送至同步传送带的第一位置时，根据第一判断条件判断上一个待码垛的包装箱是否已完成码垛，如果判断成功则执行步骤S3，否则暂停同步传送带并且延时指定的间隔周期后再根据第一判断条件判断上一个待码垛的包装箱是否已经完成码垛直至码垛完成；
步骤S3：在待码垛的包装箱传送至同步传送带的第二位置时，扫描形成码垛前图像，比较码垛前图像是否与码垛后图像存在差异，如果判断成功则执行步骤S4，否则执行步骤S5；
步骤S4：根据码垛前图像重新生成待码垛的包装箱的最佳码垛位置，同时依据最佳码垛位置改写码垛顺序，使得码垛顺序能够反映最新的码垛区域存量状态；
步骤S5：依据码垛顺序指导机械手将待码垛的包装箱码垛至指定位置；
步骤S6：在机械手将待码垛的包装箱码垛至指定位置的同时，扫描形成码垛后图像。
2.根据权利要求1所述的包装箱自适应码垛方法，其特征在于，步骤S2中，第一判断条件具体为：机械手已复位至初始位置。
3.根据权利要求1所述的包装箱自适应码垛方法，其特征在于，步骤S2中，第一判断条件具体为：存储器已获取码垛后图像。
4.根据权利要求1-3中任一项权利要求所述的包装箱自适应码垛方法，其特征在于，步骤S2中，间隔周期为5秒。
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