[发明专利]机器人拆垛定位修正方法

权利要求书

1.一种机器人拆垛定位修正方法，其特征在于：包括以下步骤：

步骤1、设计标准砖垛，记录标准砖垛的标准位置；

步骤2、机器人按照标准砖垛的标准位置对标准砖垛的第一块砖进行示教并计算抓取位置；

步骤3、获取标准的抓取位置之后，根据相机的焦距和安装位置计算出标准砖垛每块砖的标准拍照位置坐标；

步骤4、机器人运动至标准的拍照位置，通过视觉算法计算平面偏移量，同时通过超声波传感器计算高度差值；

具体地，步骤4中所述视觉算法计算平面偏移量包括以下步骤：

S1、机器人移动至待抓取砖的拍照位置，触发拍照；

S2、匹配砖型的模板，计算在像素单位下砖的平面偏移量和旋转角度；

S3、标定转换，将拍照得出的砖的偏移量转换为机器人的实际移动的距离；

S4、对转换的偏移量进行脚本补偿，补偿后输出最终的平面偏移量和旋转角度；

步骤5、将平面方向上得出的偏移量和高度方向上得出的高度差值补偿给标准的抓取位置，指导机器人对抓取位置进行修正，实现准确的抓取。

2.根据权利要求1所述的一种机器人拆垛定位修正方法，其特征在于：步骤1所述标准砖垛的砖与砖之间是等间隔、等高度摆放且不考虑砖在烧制和运行过程中产生的位移。

3.根据权利要求1所述的一种机器人拆垛定位修正方法，其特征在于：步骤2中所述机器人示教包括以下步骤：

（1）机器人示教标准砖垛左上角位置的第一块砖，得到标准砖垛第一块砖的标准抓取位置坐标，以第一块砖的标准抓取位置坐标作为后续计算的基准；

（2）以标准砖垛第一块砖的标准抓取位置坐标为基准，结合砖的高度尺寸，分别计算每一层第一块砖的标准抓取位置坐标，并以该层第一块砖的抓取位置坐标作为该层其他位置号的砖的计算基准；

（3）选取要抓取的砖的层号和位置号；

（4）根据标准砖垛所设计的标准间隔，计算出对应位置号砖的实际坐标，得出当前要抓取砖的标准抓取坐标；

（5）根据相机的焦距和安装位置，计算合适的拍照位置坐标，得出当前要抓取砖的拍照位置坐标。

4.根据权利要求1所述的一种机器人拆垛定位修正方法，其特征在于：步骤3中为了实现精准拍照测量，需要使相机移动至待拍照砖的正上方进行拍照，根据相机的安装位置和镜头的焦距，计算机器人位于待拍照砖正上方时拍照位与抓取位之间的高度差以及平面方向上的位移差。

5.根据权利要求1所述的一种机器人拆垛定位修正方法，其特征在于：步骤4中所述超声波传感器计算高度差值包括：机器人移动至待抓取砖的拍照位置，触发拍照，超声波传感器测量到砖上表面距离；超声波传感器采集值与标准高度做求差运算，从而求出待抓取砖与标准砖之间的高度差。

6.根据权利要求1所述的一种机器人拆垛定位修正方法，其特征在于：步骤5中所述机器人对抓取位置进行修正是通过PLC将接受到的视觉偏移量和超声波的高度差经DP模块发送给机器人DP通讯板卡，机器人再根据偏移量和高度差对抓取位置进行修正。