[发明专利]一种磁流变液可变刚度柔性夹爪在审
| 申请号： | 201910812028.8 | 申请日： | 2019-08-30 |
| 公开（公告）号： | CN110480673A | 公开（公告）日： | 2019-11-22 |
| 发明（设计）人： | 杨扬;徐佳;邵文韫;钟宋义;李小毛;彭艳;蒲华燕;罗均;谢少荣;杨毅 | 申请（专利权）人： | 上海大学 |
| 主分类号： | B25J15/12 | 分类号： | B25J15/12 |
| 代理公司： | 11569 北京高沃律师事务所 | 代理人： | 张德才<国际申请>=<国际公布>=<进入 |
| 地址： | 200444*** | 国省代码： | 上海;31 |
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| 摘要： | |||
| 搜索关键词： | 夹爪 磁流变液 软体 变刚度单元 安装底座 可变刚度 控制系统 机械结构 内部空腔 外加磁场 物体表面 安装座 电联接 上底座 下底座 响应 | ||
1.一种磁流变液可变刚度柔性夹爪，其特征在于：包括变刚度单元、安装底座、多根软体夹爪、磁流变液源和控制系统，所述变刚度单元用于为所述软体夹爪提供外加磁场，所述安装底座包括固定连接的上底座和下底座，多根所述软体夹爪固定在所述安装座上，与所述控制系统电联接的所述磁流变液源为所软体夹爪的内部空腔提供磁流变液。
2.根据权利要求1所述的磁流变液可变刚度柔性夹爪，其特征在于：所述变刚度单元为电磁铁，所述电磁铁通过电流大小控制磁场，进而影响磁流变液的流动屈服应力。
3.根据权利要求2所述的磁流变液可变刚度柔性夹爪，其特征在于：所述上底座和下底座上均匀开有用于将两个底座固定连接的螺纹孔，所述电磁铁通过电磁铁固定孔螺纹连接安装在所述上底座上，所述下底座开有软体夹爪安装槽，所述软体夹爪过盈配合镶嵌在安装槽内。
4.根据权利要求1所述的磁流变液可变刚度柔性夹爪，其特征在于：所述磁流变液源包括磁流变液储存单元、通液管和电磁阀，所述磁流变液储存单元用于为所述软体夹爪的内部空腔提供流体，所述电磁阀与所述通液管的一端连接，所述通液管用于引导流体流入所述软体夹爪的内腔。
5.根据权利要求1所述的磁流变液可变刚度柔性夹爪，其特征在于：所述软体夹爪包括硅胶弹性层、限制层和内部空腔，使用3D打印，将超弹性硅胶注入模具成型，再在每根夹爪模型底部加封一层所述限制层，模型的内部为用于充液的内部空腔。
6.根据权利要求5所述的磁流变液可变刚度柔性夹爪，其特征在于：所述限制层由所述硅胶弹性层底部加封一层纤维限制层，再用一层所述硅胶弹性层密封组成。
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