[发明专利]一款高扭矩高刚性长寿命谐波减速器及其安装方法

说明书

本发明公开了一款高扭矩高刚性长寿命谐波减速器，包括本体，本体设有波发生器、柔性轴承、柔轮与刚轮，本体的顶部设有上壳体，本体的底部设有下壳体，柔性轴承、柔轮、刚轮均设于上壳体与下壳体之间，波发生器分别穿过下壳体与下壳体，柔性轴承套设在波发生器的外侧，柔轮套设在柔性轴承的外侧，柔轮的外侧设有外齿，柔轮的内侧与柔性轴承接触处设有第一内齿，刚轮套设在柔轮的外侧，刚轮的内侧设有第二内齿，第二内齿与外齿相匹配。本发明通过在柔轮的内侧安装第一内齿，减少产热，提供了位于柔轮的内侧润滑油脂相对储存和流动的空间，可提高柔性轴承与柔轮内侧之间的润滑性能，增加了柔轮的刚性，延长谐波减速器使用寿命。

技术领域

本发明属于谐波减速器设备技术领域，具体涉及一款高扭矩高刚性长寿命谐波减速器及其加工方法。

背景技术

谐波齿轮传动减速原理是指利用柔轮、刚轮和波发生器的相对运动，主要是柔轮的可控弹性变形来实现运动和动力传递的。波发生器内的椭圆形凸轮在柔轮内旋转使柔轮产生变形。在波发生器的椭圆形凸轮长轴两端处的柔轮轮齿和刚轮轮齿进入啮合时，短轴两端处的柔轮轮齿与刚轮轮齿脱开。对于波发生器长轴和短轴之间的齿，沿柔轮和刚轮周长的不同区段内处于逐渐进入啮合的半啮合状态，称为啮入；处于逐渐退出啮合的半啮合状态，称为啮出。当波发生器的连续转动时，柔轮不断产生形变，使两轮轮齿在啮入、啮合、啮出和脱开四种运动不断改变各自原来的工作状态，产生错齿运动，实现了主动波发生器到柔轮的运动传递。

但是谐波减速器在工作过程中，由于不可避免的产生柔性轴承与柔轮内孔产生相对滑移，会产生大量的热量，同时由于配合尺寸相对小，容易产生在柔性轴承外圆和柔轮内孔的烧伤，影响减速器的使用和寿命。

发明内容

本发明目的在于解决现有技术中存在的上述技术问题，提供一款高扭矩高刚性长寿命谐波减速器，通过将柔性轴承安装在波发生器的外侧，在柔性轴承的外侧安装柔轮，在柔轮的内侧安装第一内齿，在柔轮的外侧安装外齿，接着在柔轮的外侧安装刚轮，刚轮的内侧安装有第二内齿，刚轮的第二内齿与柔轮的外齿向匹配，第一内齿的设置减少柔性轴承与柔轮内孔的接触面积，柔性轴承与柔轮的内侧产生相对滑移时，减少产热，延长柔性轴承和柔轮的使用寿命，同时第一内齿提供了位于柔轮的内侧润滑油脂相对储存和流动的空间，可提高柔性轴承与柔轮内侧之间的润滑性能，延长谐波减速器使用寿命，且在不减少柔轮弹性形变能力的基础上，增加了柔轮的刚性，有利于谐波减速器输出扭矩的提升；在安装方法中，定位柱的设置对波发生器起到一个定位作用，从而对整体的谐波减速器的安装起到一个定位的作用，波发生器的底部插入到操作的凹槽中，凹槽对波发生器起到一个固定作用，避免波发生器在安装过程中出现晃动，凹槽深度的设置方便后续工件安装的定位，吸盘吸住柔性轴承后，再通过顶推杆将柔性轴承套设在凸轮的外侧，方便柔性轴承的安装，下壳体的安装位置通过螺纹杆进行调整，使得下壳体与波发生器保持在同轴上，提高了下壳体的安装精度，接着按序再进行交叉滚子轴承、柔轮与刚轮的安装。

为了解决上述技术问题，本发明采用如下技术方案：

一款高扭矩高刚性长寿命谐波减速器，其特征在于：包括本体，本体设有波发生器、柔性轴承、柔轮与刚轮，本体的顶部设有上壳体，本体的底部设有下壳体，柔性轴承、柔轮、刚轮均设于上壳体与下壳体之间，波发生器分别穿过下壳体与下壳体，柔性轴承套设在波发生器的外侧，柔轮套设在柔性轴承的外侧，柔轮的外侧设有外齿，柔轮的内侧与柔性轴承接触处设有第一内齿，刚轮套设在柔轮的外侧，刚轮的内侧设有第二内齿，第二内齿与外齿相匹配。本发明通过将柔性轴承安装在波发生器的外侧，在柔性轴承的外侧安装柔轮，在柔轮的内侧安装第一内齿，在柔轮的外侧安装外齿，接着在柔轮的外侧安装刚轮，刚轮的内侧安装有第二内齿，刚轮的第二内齿与柔轮的外齿向匹配，第一内齿的设置减少柔性轴承与柔轮内孔的接触面积，柔性轴承与柔轮的内侧产生相对滑移时，减少产热，延长柔性轴承和柔轮的使用寿命，同时第一内齿提供了位于柔轮的内侧润滑油脂相对储存和流动的空间，可提高柔性轴承与柔轮内侧之间的润滑性能，延长谐波减速器使用寿命，且在不减少柔轮弹性形变能力的基础上，增加了柔轮的刚性，有利于谐波减速器输出扭矩的提升。