[发明专利]一种两自由度可伸缩平移并联机械手

权利要求书

1.一种两自由度可伸缩平移并联机械手，其特征在于：包括剪式单元支链、驱动部件和末端执行机械手，所述剪式单元支链包括两个并联设置的菱形伸缩架，两个所述菱形伸缩架之间连接有多个横向设置的同步连杆，使两个所述菱形伸缩架的伸缩动作和平移动作同步，所述驱动部件为分别设置于两个所述菱形伸缩架底部的两个舵机，两个所述舵机能够驱动两个所述菱形伸缩架做伸缩动作或平移动作，所述末端执行机械手设置于两个所述菱形伸缩架的顶部；

所述菱形伸缩架由多个菱形铰接单元构成，所述菱形铰接单元的四个边杆通过铰接轴实现相互铰接，每个所述菱形伸缩架上相邻的两个所述菱形铰接单元的相邻的四条边杆由两个呈X形交叉连接的长连杆构成，两个所述长连杆在交叉处通过所述铰接轴铰接连接；

所述同步连杆包括第一同步连杆和第二同步连杆，所述第一同步连杆和所述第二同步连杆分别连接于两个所述菱形伸缩架的横向两两相对的多组所述菱形铰接单元之间，所述第一同步连杆和所述第二同步连杆交错布置，所述第一同步连杆一端与其中一个所述菱形铰接单元的左侧铰接点铰接，另一端则与横向相对的另一个所述菱形铰接单元的左侧铰接点铰接，所述第二同步连杆一端与其中一个所述菱形铰接单元的右侧铰接点铰接，另一端则与横向相对的另一个所述菱形铰接单元的右侧铰接点铰接；所述第一同步连杆和所述第二同步连杆的两端与所述菱形铰接单元共用同一铰接轴。

2.根据权利要求1所述的两自由度可伸缩平移并联机械手，其特征在于：所述菱形铰接单元的四个边杆的宽度和厚度相等，四个边杆上还设置有镂空的条形孔。

3.根据权利要求1所述的两自由度可伸缩平移并联机械手，其特征在于：所述第一同步连杆和所述第二同步连杆的宽度、厚度、长度均相等，所述第一同步连杆和所述第二同步连杆相互平行。

4.根据权利要求1所述的两自由度可伸缩平移并联机械手，其特征在于：两个所述舵机通过支撑块固定于一底板的顶部两侧，两个所述菱形伸缩架底部与两个所述舵机相邻的所述菱形铰接单元的两个底部边杆中的一个为舵机连杆，所述舵机连杆与所述舵机的舵盘连接，两个底部边杆中的另一个与舵机轴铰接。

5.根据权利要求4所述的两自由度可伸缩平移并联机械手，其特征在于：所述末端执行机械手通过末端连杆与两个所述菱形伸缩架的顶部连接，两个所述菱形伸缩架顶部的所述菱形铰接单元分别通过铰接轴铰接于所述末端连杆的两侧。

6.根据权利要求2-5任一项所述的两自由度可伸缩平移并联机械手，其特征在于：所述铰接轴的两端设置有螺纹，所述铰接轴上还设置有轴套和降低铰接处摩擦力的轴承，所述铰接轴的两端通过螺母实现轴向限位，所述螺母与所述轴承之间还设置有垫片。