[发明专利]一种基于外测速度的箭上姿态角情况判决方法

权利要求书

1.一种基于外测速度的箭上姿态角情况判决方法，其特征在于，包括如下步骤：

(1)、对理论俯仰角φ₀、理论偏航角ψ₀、理论攻角α₀、理论侧滑角β₀、俯仰角允许变化范围Δφ、偏航角允许变化范围Δψ、理论外测速度X轴分量v_x0、理论外测速度Y轴分量v_y0和理论外测速度Z轴分量v_z0进行初始赋值；

(2)、将弹道倾角设为θ，弹道偏角设为σ，俯仰角设为φ，偏航角设为ψ，攻角设为α，侧滑角设为β，目标各欧拉角的关系为：

θ＝φ-α，σ＝ψ-β；

(3)、弹道倾角θ、弹道偏角σ和外测速度X轴分量v_x、外测速度Y轴分量v_y、外测速度Z轴分量v_z的关系为：

(4)、由步骤(2)和步骤(3)的公式结合得：

(5)、事前姿态角安全区域计算：

其中俯仰角的安全区域计算模型为：

其中偏航角的安全区域计算模型为：

(6)、根据所述步骤(5)中计算得到的事前姿态角安全区域，实时比较外测速度测量结果同安全区域的位置关系，当外测速度超出所述事前姿态角安全区域时判决为“姿态角异常”，当外测速度未超出所述事前姿态角安全区域时判决为“姿态角正常”；

所述步骤(5)中模型近似误差dφ和dψ的求解公式为：

所述步骤(5)中模型耦合角误差dα和dβ的求解公式为：

其中N为统计样本次数，M为每个样本的采样点数，分别为攻角理论值、攻角测量值、侧滑角理论值、侧滑角测量值。