[发明专利]具有电动机的车辆及其制动控制方法

说明书

本发明涉及具有电动机的车辆及其制动控制方法，所述方法包括：确定每个车轮所需的制动扭矩；基于每个车轮所需的制动扭矩和电动机的最大扭矩来确定由电动机提供的电动机制动扭矩；基于每个车轮所需的制动扭矩和电动机制动扭矩来确定由液压防抱死制动系统(ABS)制动器提供的每个车轮的液压制动扭矩。

技术领域

本发明涉及一种具有电动机的车辆及其制动控制方法，该车辆可以在执行制动操作时稳定地追随目标滑移率。

背景技术

在车辆中，基于驱动力的驾驶性能是重要的。为了确保安全驾驶，制动性能也是重要的。因此，一直在进行为了提高车辆的制动性能的研究。

用于提高制动性能的代表性装置之一是防抱死制动系统(ABS)。ABS是一种为了防止车辆的车轮在快速制动期间抱死而开发的制动系统。下面将参照图1来描述ABS的构造和操作原理。

图1是示出传统ABS的构造的示意图。

参照图1，液压泵11保持第一流体通道12的压力。在这种状态下，当驾驶员操作制动踏板13时，主缸14增大第一流体通道12的压力。当根据制动条件和驾驶员对制动踏板13的操作量而需要操作ABS时，施加阀15和排放阀17交替且重复地打开和关闭。当打开施加阀15并且关闭排放阀17时，第一流体通道12的压力传递到制动器16，制动钳与制动盘接触。另一方面，当施加阀15关闭并且排放阀17打开时，施加到制动器16的压力经由排放阀17移动到第二流体通道18。因此，在ABS的操作期间，制动器16的制动钳与制动盘的接触和分离在短时间内重复进行，从而防止车轮的抱死。

下面将参照图2来描述ABS的控制区域。图2是示出各种情况下的制动滑移率与制动力系数之间的关系的示意图。

参照图2，取决于制动滑移率的制动力系数根据轮胎的种类和路面状况而具有不同的值。然而，通常，当滑移率在40％或更低的范围内时，制动力系数最大。这样，ABS的控制区域对应于滑移率在8％至35％的范围内的区域，并且控制过程通常每秒执行大约四至十次，但不限于此。

通常，混合动力电动车辆(HEV)是使用两种动力源的车辆，通常包括发动机和电动机。近年来，对混合动力电动车辆进行了广泛的研究，这是因为与仅具有内燃机的车辆相比，混合动力电动车辆表现出更高的燃料经济性、更高的动力性能和更低的废气排放。

混合动力电动车辆可以基于其动力系以两种行驶模式操作。行驶模式之一是电动车辆(EV)模式，其中，混合动力电动车辆仅使用电动机来驱动，而另一种行驶模式是混合动力电动车辆(HEV)模式，其中，混合动力电动车辆使用电动机和发动机两者来驱动。基于行驶条件，混合动力电动车辆在两种模式之间切换。

基于动力系的效率特性，通常在两种驱动模式之间执行切换，以使燃料效率或驱动效率最大。

下面将参照图3来描述混合动力电动车辆的构造。图3是示出一般的并联式混合动力电动车辆的动力系的结构的示例的示意图。

参照图3，混合动力电动车辆的动力系采用并联式混合动力系统，其中，电动机(或驱动电动机)140和发动机离合器(EC)130安装在内燃机发动机(ICE)110与变速器150之间。

在这样的车辆中，当驾驶员在起动之后踏上油门时，首先在发动机离合器130打开的状态下使用来自电池的电力来驱动电动机140，然后来自电动机的动力通过变速器150和主减速器(FD)160被传递到车轮，以使车轮旋转(即EV模式)。当随着车辆逐渐加速而需要更高的驱动力时，可以操作辅助电动机(或起动机/发电机电动机)120以驱动发动机110。