[发明专利]四支链六自由度混联机构

权利要求书

1.一种四支链六自由度混联机构，其特征在于，其包括一个定平台、安装在定平台上的滑动导轨、第一滑块、第二滑块、动平台以及连接动平台和第一滑块、第二滑块的四条直线驱动支链，所述动平台呈正方形，第一滑块与第二滑块结构和形状相同，呈L形，第一滑块和第二滑块中心对称分布，动平台与第一滑块、第二滑块通过四条直线驱动支链连接；第一滑块和第二滑块与定平台通过滑动导轨连接，第一滑块和第二滑块分别在定平台上沿着滑动导轨进行同步或不同步运动，所述四条直线驱动支链中第一直线驱动支链和第三直线驱动支链结构相同，第二直线驱动支链和第四直线驱动支链结构相同，其中第一直线驱动支链的第一端通过第一球副与动平台连接，其第二端通过第一虎克铰与第一滑块连接；第二直线驱动支链的第一端通过第二球副与动平台连接，其第二端通过第一转动副与第一滑块连接，即第二直线驱动支链和第一直线驱动支链的下端连接至第一滑块；第三直线驱动支链的第一端通过第三球副与动平台连接，其第二端通过第二虎克铰与第二滑块连接；第四直线驱动支链的第一端通过第四球副与动平台连接，其第二端通过第二转动副与第二滑块连接；所述四条直线驱动支链协调驱动，实现动平台横摇、纵摇、横移和纵移两个转动自由度和两个移动自由度，第一滑块和第二滑块同步运动，实现动平台沿导轨方向的移动自由度，第一滑块和第二滑块不同步运动，实现动平台的回转自由度。

2.如权利要求1所述的四支链六自由度混联机构，其特征在于，所述第一直线驱动支链中的第一虎克铰中连接第一滑块的转动副轴线垂直于第一滑块沿着定平台移动方向的轴线；第二直线驱动支链连接第一滑块的第一转动副轴线平行于第一滑块沿着定平台移动方向的轴线；第三直线驱动支链中的第二虎克铰连接第二滑块的转动副轴线垂直于第二滑块沿着定平台移动方向的轴线；第四直线驱动支链的连接第二滑块的第二转动副轴线平行于第二滑块沿着定平台移动方向的轴线。

3.如权利要求1所述的四支链六自由度混联机构，其特征在于，所述四条直线驱动支链在动平台上的四个铰接点呈正方形分布，第一直线驱动支链中的第一虎克铰中连接第一滑块的转动副中心位于第一滑块上与其运动方向垂直轴向的中心位置，第三直线驱动支链中的第二虎克铰中连接第二滑块的转动副中心位于第二滑块上与其运动方向垂直轴向的中心位置，连接第一直线驱动支链、第三直线驱动支链的两个虎克铰铰接点与连接第二直线驱动支链、第四直线驱动支链的两个转动副铰接点位于同一平面。