[发明专利]输入装置、微创外科手术机器人及微创外科手术控制方法

权利要求书

1.一种输入装置，其特征在于，包括腕部、握手、开合部、第一连杆和第二连杆，所述第一连杆的一端与腕部旋转地连接，所述第二连杆与第一连杆旋转地连接，所述握手与第二连杆的上部固定连接，所述开合部与第二连杆的底部旋转地连接，所述第二连杆设有第三电机，所述第三电机通过锥齿轮与开合部连接，所述腕部设有第一电机，所述第一电机通过锥齿轮与第一连杆连接，所述第一连杆设有第二电机，所述第二电机通过锥齿轮与第二连杆连接；

所述握手包括握手座、滑块、触点开关、压缩弹簧、第一直线轴承、第二直线轴承、第一螺钉和第二螺钉，所述握手座设有第一轴和第二轴，所述触点开关与握手座连接，所述第一直线轴承与滑块连接，第二直线轴承与滑块连接，所述第一直线轴承套在第一轴上，第二直线轴承套在第二轴上；所述压缩弹簧连接于握手座和滑块之间，所述滑块设有第一螺钉孔和第二螺钉孔，所述第一螺钉孔设有台阶，第二螺钉孔设有台阶，所述第一螺钉位于滑块的第一螺钉孔中，所述第二螺钉位于滑块的第二螺钉孔中；所述第一螺钉与第一轴连接，第二螺钉与第二轴连接；握手座与第二连杆固定连接。

2.一种微创外科手术机器人，包括医生操作台和患者操作台，所述医生操作台包括机座、立柱、扶手、左医生机械臂、右医生机械臂、显示器和主控制器；所述扶手上连接有主控制面板；所述患者操作台包括机座、升降柱、悬吊臂、左患者机械臂和右患者机械臂；所述左医生机械臂设有手腕，右医生机械臂设有手腕；其特征在于，所述手腕包括腕部、握手、开合部、第一连杆和第二连杆，所述第一连杆的一端与腕部旋转地连接，所述第二连杆与第一连杆旋转地连接，所述握手与第二连杆的上部固定连接，所述开合部与第二连杆的底部旋转地连接，所述第二连杆设有第三电机，所述第三电机通过锥齿轮与开合部连接，所述腕部设有第一电机，所述第一电机通过锥齿轮与第一连杆连接，所述第一连杆设有第二电机，所述第二电机通过锥齿轮与第二连杆连接；

所述握手包括握手座、滑块、触点开关、压缩弹簧、第一直线轴承、第二直线轴承、第一螺钉和第二螺钉，所述握手座设有第一轴和第二轴，所述触点开关与握手座连接，所述第一直线轴承与滑块连接，第二直线轴承与滑块连接，所述第一直线轴承套在第一轴上，第二直线轴承套在第二轴上；所述压缩弹簧连接于握手座和滑块之间，所述滑块设有第一螺钉孔和第二螺钉孔，所述第一螺钉孔设有台阶，第二螺钉孔设有台阶，所述第一螺钉位于滑块的第一螺钉孔中，所述第二螺钉位于滑块的第二螺钉孔中；所述第一螺钉与第一轴连接，第二螺钉与第二轴连接；握手座与第二连杆固定连接；

所述触点开关通过信号线与主控制器连接。

3.根据权利要求2所述的微创外科手术机器人，其特征在于，所述微创外科手术机器人还包括提醒装置，提醒装置与主控制器连接。

4.根据权利要求3所述的微创外科手术机器人，其特征在于，所述提醒装置为LED指示灯或蜂鸣器。

5.一种应用如权利要求2所述微创外科手术机器人的微创外科手术控制方法，其特征在于包括以下步骤：

步骤1：医生用手握住握手座，手指按压滑块使滑块触碰到触点开关，触点开关被触发并发送第一输入信号给主控制器；

步骤2：医生操作左医生机械臂和右医生机械臂从而控制患者机械臂进行手术。