[发明专利]一种车身摄像头标定方法及其标定装置

说明书

本发明公开了一种车身摄像头标定方法及其标定装置，包括以下步骤，确定摄像头安装于车身的位置并初始化；所述摄像头利用标定模块进行自身标定并输出和保存标定结果；检测模块检测所述标定结果；读取车身摄像头拍摄的若干图片并输入畸变校正模块，所述畸变校正模块加载所述标定结果数据进行畸变矫正；透视变换模块对矫正图片进行透视变换后输出变换结果图；定义各图片的掩模和拼接混合图，图像拼接模块将矫正图片拼接至混合图中，并读取车身图片和车身掩模图片，将所述车身图片也拼接到混合图的中心位置。本发明的有益效果：能够对车身摄像头进行标定，得出世界坐标系和图像坐标系之间的关系，能够准确的进行车身标定。

技术领域

本发明涉及自动驾驶的技术领域，尤其涉及一种车身摄像头标定方法及其标定装置。

背景技术

机器视觉的基本任务之一是从摄像机获取图像信息并计算三维空间中物体的几何信息，以由此重建和识别物体。而空间物体表面某点的三维几何位置与其在图像中对应点之间的相互关系是由摄像机成像的几何模型决定的，这些几何模型参数就是摄像机参数。在大多数条件下，这些参数必须通过实验与计算才能得到，这个过程被称为摄像机定标(或称为标定)。标定过程就是确定摄像机的几何和光学参数，以及摄像机相对于世界坐标系的方位。由于标定精度的大小，直接影响着计算机视觉(机器视觉)的精度。因此，只有做好了摄像机标定工作，后续工作才能正常展开，可以说，提高标定精度也是当前科研工作的重要方面。

发明内容

本部分的目的在于概述本发明的实施例的一些方面以及简要介绍一些较佳实施例。在本部分以及本申请的说明书摘要和发明名称中可能会做些简化或省略以避免使本部分、说明书摘要和发明名称的目的模糊，而这种简化或省略不能用于限制本发明的范围。

鉴于上述现有存在的问题，提出了本发明。

因此，本发明解决的一个技术问题是：提供一种车身摄像头标定方法对车身摄像头进行标定，得出世界坐标系和图像坐标系之间的关系，能够准确的进行车身标定。

为解决上述技术问题，本发明提供如下技术方案：一种车身摄像头标定方法，包括以下步骤，确定摄像头安装于车身的位置并初始化；所述摄像头利用标定模块进行自身标定并输出和保存标定结果；检测模块检测所述标定结果；读取车身摄像头拍摄的若干图片并输入畸变校正模块，所述畸变校正模块加载所述标定结果数据进行畸变矫正；透视变换模块对矫正图片进行透视变换后输出变换结果图；定义各图片的掩模和拼接混合图，图像拼接模块将矫正图片拼接至混合图中，并读取车身图片和车身掩模图片，将所述车身图片也拼接到混合图的中心位置；处理模块根据所述混合图求出空间物体在世界坐标系和图像坐标系之间变换关系完成标定。

作为本发明所述的车身摄像头标定方法的一种优选方案，其中：所述标定模块还包括以下标定步骤，制作棋盘格图片；将所述棋盘格图片打印贴于平面标定板上；将摄像头的位置固定；旋转所述标定板不同角度和方位拍摄若干张图片；提取棋盘格图片内角点，利用亚像素处理提高检测精度；在棋盘上绘制角点信息进行标定计算，求取摄像头内参和外参。

作为本发明所述的车身摄像头标定方法的一种优选方案，其中：包括所述检测模块利用重投影法检测标定结果的步骤，

定义任意点X_j在相机P_i拍摄到的图像归一化坐标系上的坐标为：

经过重投影后的图像归一化坐标系下坐标为：

其中是为了计算时能不受相机内参影响，K和K’是将齐次坐标转换为非齐次坐标的常数项，因此得到重投影误差为：

e_ij＝||u_ij-v_ij||

所述重投影误差越小，则说明标定的越精准。