[发明专利]一种飞行器的偏航角修正方法、装置及飞行器

权利要求书

1.一种飞行器的偏航角修正方法，应用于飞行器，其特征在于，所述方法包括：

获取IMU数据以及磁力计数据，其中，所述IMU数据包括IMU加速度信息和IMU角速度信息；

根据所述磁力计数据，确定磁力计偏航角；

根据所述磁力计偏航角，确定偏航角初始值；

根据所述磁力计数据，确定偏航角角速度补偿量，其中，所述偏航角角速度补偿量与所述偏航角相对偏差角负相关；

根据所述IMU角速度信息以及所述偏航角角速度补偿量，确定修正后的角速度；

根据所述修正后的角速度，确定偏航角相对值，包括：对所述修正后的角速度进行积分，将所述修正后的角速度的积分值作为所述偏航角相对值；

根据所述偏航角初始值以及所述偏航角相对值，生成融合偏航角。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述磁力计数据，确定所述磁力计偏航角，包括：

对所述磁力计数据进行校准，生成校准后的磁力计数据；

获取所述飞行器的姿态角并根据所述飞行器的姿态角，生成旋转变换矩阵；

利用所述旋转变换矩阵对所述校准后的磁力计数据进行坐标变换，以生成地面坐标系下的磁力计数据；

根据地面坐标系下的磁力计数据，对比所述飞行器在当前位置下的标准磁场的磁力计数据，计算所述磁力计偏航角。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述磁力计偏航角，确定所述偏航角初始值，包括：

判断所述飞行器在当前时刻是否由静止状态变为运动状态；

若是，则将所述磁力计偏航角作为所述偏航角初始值。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述磁力计数据，确定偏航角角速度补偿量，包括：

根据所述磁力计偏航角，确定偏航角偏差角；

根据所述偏航角偏差角，确定偏航角相对偏差角；

根据所述偏航角相对偏差角，确定所述偏航角角速度补偿量。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述根据所述磁力计偏航角，确定偏航角偏差角，包括：

根据所述磁力计偏航角和上一时刻的融合偏航角，确定所述偏航角偏差角。

6.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述根据所述偏航角偏差角，确定偏航角相对偏差角，包括：

获取所述飞行器的对地高度和所述飞行器的飞行高度；

根据所述偏航角偏差角、所述飞行器的对地高度和所述飞行器的飞行高度，确定所述偏航角相对偏差角。

7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述根据所述偏航角偏差角、所述飞行器的对地高度和所述飞行器的飞行高度，确定所述偏航角相对偏差角，包括：

根据所述飞行器的对地高度和所述飞行器的飞行高度，确定偏航角偏差相对偏移量；

根据所述偏航角偏差角和所述偏航角偏差相对偏移量，确定所述偏航角相对偏差角。

8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，所述根据所述飞行器的对地高度和所述飞行器的飞行高度，确定所述偏航角偏差相对偏移量，包括：

当满足以下条件中的任一项时，确定所述偏航角偏差角为所述偏航角偏差相对偏移量：

所述飞行器的对地高度满足第一预设条件；

所述飞行器的飞行高度满足第二预设条件时；以及

所述偏航角偏差角的微分满足第三预设条件。

9.根据权利要求8所述的方法，其特征在于，所述第一预设条件为：

所述飞行器的对地高度大于0.4m，且持续时间不小于0.5s。

10.根据权利要求8所述的方法，其特征在于，所述第二预设条件为：

所述飞行器的飞行高度大于0.4m，且持续时间不小于0.5s。