[发明专利]一种分布动力式焦罐运载车的控制方法

权利要求书

1.一种分布动力式焦罐运载车的控制方法，其特征在于，焦罐运载车设有多组独立的走行驱动装置，每组走行驱动装置均包括依次连接的驱动电机、减速器、主动轮，以及通过与轨道面摩擦传动与主动轮保持随动的从动轮；通过走行控制系统对主动轮及从动轮的转速进行比较，判断主动轮是否存在打滑或抱死的现象，再根据焦罐运载车的当前速度与走行控制系统中焦罐运载车设定速度的差值，综合判断后给定输出转速，使多组走行驱动装置中的主动轮转速分别达到设定转速；

所述走行控制系统由速度采集模块、刹车防抱死模块、启动防打滑模块及PID控制模块组成；速度采集模块包括驱动电机输出轴上设置的速度传感器一，以及从动轮上设置的速度传感器二；驱动电机与减速器通过带制动盘的联轴器连接，制动盘与盘式制动器配合制动；速度传感器一、速度传感器二均连接刹车防抱死模块及启动防打滑模块的信息输入端，速度传感器二、刹车防抱死模块及启动防打滑模块的信号输出端分别连接PID控制模块的信号输入端，PID控制模块的信号输入端另外连接上位机，PID控制模块的信号输出端连接盘式制动器及驱动电机；

多组走行控制系统中的PID控制模按控制周期运行，每个控制周期首先检测上位机控制信号，根据上位机控制信号进行下列操作：

当收到焦罐运载车减速运行信号时，通过比较从动轮和主动轮的转动速度，判断主动轮是否存在抱死现象，并将是否存在抱死现象的判断信号反馈给PID控制模块；

当收到焦罐运载车加速运行信号时，通过比较从动轮和主动轮的转动速度，判断主动轮是否存在打滑现象，并将是否存在打滑现象的判断信号反馈给PID控制模块；

PID控制模块比较走行驱动装置中从动轮的实际转速与设定转速的差值，并综合考虑主动轮打滑或抱死现象，调整驱动电机的输出转速；

当焦罐运载车停车时，PID控制模块将驱动电机的输出速度设置为0，同时控制盘式制动器23抱闸制动。

2.根据权利要求1所述的一种分布动力式焦罐运载车的控制方法，其特征在于，所述焦罐运载车上的走行驱动装置为4组。