[发明专利]一种多功能机器人夹手

说明书

本发明涉及机器人搬运技术，是一种集真空吸附夹持及机械夹持于一体的多功能夹手。提供两种方式可实现自由切换，切换速度快，节省了时间，又避免了新增额外设备，节省资金，节省占地空间。包括真空吸附式夹取部分；其特征在于，所述真空吸附式夹取部分由驱动装置通过连杆带动真空吸盘沿导向结构上下移动。

技术领域

本发明涉及机器人搬运技术，是一种集真空吸附夹持及机械夹持于一体的多功能夹手。

背景技术

目前，机器人自动化领域应用十分广泛，机器人搬运技术是一重要分支，机器人夹手是用来夹持工件或工具的部件，是重要的执行机构之一，根据机器人所握持的工件形状不同，夹手可分为多种类型。而现有夹手往往功能单一，只适用于单一种类工件的抓取，如在同一工序中需要夹取两种不同类型工件，则需要切换夹手或额外增加一台机器人，因此会导致生产效率低下或需求大量资金。在这种工况下，需要一种夹手能够兼顾多种工件类型。

发明内容

本发明就是针对现有技术存在的缺陷，提供一种多功能机器人夹手，为实现上述目的，本发明采用如下技术方案，包括真空吸附式夹取部分；其特征在于，所述真空吸附式夹取部分由驱动装置通过连杆带动真空吸盘沿导向结构上下移动。

作为本发明的一种优选方案，还包括机械式夹取部分，所述真空吸附式夹取部分和机械式夹取部分均设置在底板上。

作为本发明的另一种优选方案，所述真空吸附式夹取部分包括吸盘；所述吸盘安装于吸盘支架，该吸盘支架通过导向结构安装于底板下方；所述吸盘支架与底板之间设置有驱动装置，在驱动装置的作用下，吸盘在吸盘支架的带动下，沿导向结构产生相对于底板的升降。

作为本发明的另一种优选方案，所述导向结构包括导向柱，该导向柱安装于底板下方，且吸盘支架通过直线轴承与导向柱相连；导向柱端部设置有用于限位直线轴承的挡块。

作为本发明的另一种优选方案，所述吸盘有四个，所述吸盘支架共两个：底板两侧各设一个；每个吸盘支架上设有俩吸盘；导向柱有四个，分布于底板四角，且导向柱通过导向柱固定座固定于底板上；每个吸盘支架均与自己同侧的两个通过直线轴承导向柱相连。

作为本发明的另一种优选方案，所述驱动装置包括升降气缸、两连杆；其中，一连杆通过连杆支座与吸盘支架相连，另一连杆通过另一连杆支座与底板相连；所述升降气缸通过安装于耳轴座上的耳轴以铰链的方式固定在底板上，气缸的缸杆与一杆端关节轴承的杆端相连，两连杆及杆端关节轴承三者通过销轴铰接。

作为本发明的另一种优选方案，所述机械式夹取部分包括两个机械夹爪；所述底板的两侧还设置有两个机械夹爪，每个机械夹爪包括两镜像设置的夹爪夹指：一L型固定夹指，一L型移动夹指；两夹指之间设置有顶紧结构；

L型固定夹指与L型移动夹指均为L型结构，所述L型固定夹指与底板可拆卸式连接，所述L型移动夹指安装于滑动装置上，通过滑动装置，L型移动夹指可相对于L型固定夹指移动，实现夹爪的开合；

所述顶紧结构包括顶紧气缸、顶紧盘；所述顶紧气缸安装于底板上，该顶紧气缸的缸杆通过球头关节轴承与顶紧盘相连；当L型固定夹指与L型移动夹指伸入到工件内，顶紧气缸动作，通过顶紧盘将工件顶紧固定，球头关节轴承负责调整顶紧盘与工件角度，确保与工件紧密接触，防止工件脱落。

作为本发明的另一种优选方案，所述滑动装置包括直线导轨、与直线导轨相连的滑块、设置于滑块上的滑块连接板、与滑块连接的移动夹爪气缸；所述直线导轨安装于所述底板上，所述L型移动夹指安装于滑块连接板上；且两个机械夹爪的滑块连接板相连为一体式结构；所述滑块连接板与移动夹爪气缸的缸杆相连，（铰接），移动夹爪气缸的伸缩会带动滑块连接板沿直线导轨滑动，实现夹爪的开合。

与现有技术相比本发明有益效果。

本发明有两种夹取方式，真空吸附式夹取和机械式夹取。