[发明专利]一种基于车载的双目标定方法

权利要求书

1.一种基于车载的双目标定的方法，其特征在于：包括以下步骤：

获取图像数据，识别标定点，计算标定点的像素坐标；

获取车载定位点O′和O的世界坐标系坐标，计算车身航向，判断与标定点的位置关系符合预设条件时，触发标定；

以车载定位点O为原点，车身航向为y轴，垂直地面向上为z轴，垂直车身航向方向为x轴，建立右手直角坐标系，即车身坐标系；

获取标定点的世界坐标系坐标，计算标定点的车身坐标系坐标；

以摄像机的任意光心为原点，x轴平行于图像物理坐标系x轴，y轴平行于图像物理坐标系y轴，摄像机光轴为z轴，建立摄像机坐标系；

计算标定点在摄像机坐标系坐标；

由标定点的世界坐标系坐标和车身坐标系坐标，计算车身坐标系到世界坐标系的变换矩阵M_t；

由标定点的摄像机坐标系坐标和世界坐标系坐标，计算摄像机坐标系到世界坐标系的变换矩阵M_O；

由标定点的车身坐标系坐标和摄像机坐标系坐标，计算摄像机坐标系到车身坐标系的变换矩阵M₁；

由车载定位点O′和O的世界坐标系坐标与任意一点P的车身坐标系坐标，计算点P车身坐标系坐标到世界坐标系坐标的转换函数；

保存结果，结束标定。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于：所述的识别标定点和计算标定点的像素坐标是通过如下步骤：

处理图像数据，生成图像中标定物的外接矩形；

外接矩形的下边向下延伸预设像素坐标长度，生成感兴趣区域；

遍历感兴趣区域，生成标定物相关的预设标记物的标记区域；

遍历标记区域，生成中线，中线的上端点的像素坐标即为标定点的像素坐标。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于：所述的车载定位点安装有RTK定位装置，以获取世界坐标系坐标；所述的车载定位点O世界坐标系坐标为RTK定位装置的实时世界坐标系坐标，车载定位点O′为RTK定位装置的任意历史时刻世界坐标系坐标。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于：所述的RTK定位装置安装在车顶的正中心。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于：

所述的车身航向是指示车辆前进方向的空间向量所定义的方向；

所述的判断与标定点的位置关系符合预设条件：通过计算车身航向与标定点之间的连线的夹角α进行判断，当满足以下预设条件之一时，触发标定：

预设条件1：车身航向与任意两个同侧平行标定点的连线的第一夹角≤第一阈值，

预设条件2：车身航向与任意两个异侧对称标定点的连线的第二夹角，且|第二夹角-90°|≤第一阈值。

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于：所述的第一阈值是5°。

7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于：所述的标定点的世界坐标系坐标通过以下任一方法获取：

方法1：手动测量获取标定点的世界坐标系坐标，

方法2：由设置于标定点上的RTK定位装置发送。

8.据权利要求1所述的方法，其特征在于：所述的标定点的车身坐标系计算：设有任意标定点A₁，设向量与向量的夹角为α₁，有：

则：A₁点到向量的垂直距离为：

过点C₁垂直地平面做垂线，垂足为B₁，则|B₁C₁|为O点在世界坐标系中的Z坐标减去A₁点在世界坐标系中的Z坐标值,所以有：

A₁在以O为坐标原点的车身坐标系中的坐标为：