[发明专利]具有激光雷达的清洁设备回充对接方法及系统

权利要求书

1.一种具有激光雷达的清洁设备回充对接方法，包括：

判断清洁设备与回充座是否对接成功；

若对接成功则回充座对清洁设备进行充电；

若对接不成功则控制清洁设备后退预设距离，至少部分基于激光雷达点云数据确定对接基点，并控制清洁设备旋转第一角度，沿靠近所述对接基点的方向进行回充对接，其中，所述基于激光雷达点云数据确定对接基点包括：通过激光雷达获取回充座与墙体接触的接触部顶部边缘激光点云数据，所述接触部顶部边缘激光点云数据处于第二预设角度范围内，对所述接触部顶部边缘激光点云数据做预处理生成对接基点，所述预处理包括：对所述接触部顶部边缘激光点云数据进行直线拟合，确定拟合直线的中点为对接基点。

2.根据权利要求1所述的具有激光雷达的清洁设备回充对接方法，其特征在于，所述直线拟合包括：选取激光雷达在清洁设备前端头部中心点正前方第二预设角度范围内预设数量的接触部顶部边缘激光点云数据，确定所述接触部顶部边缘激光点云数据的偏差值，通过所述偏差值确定所述接触部顶部边缘激光点云数据的拟合直线。

3.根据权利要求2所述的具有激光雷达的清洁设备回充对接方法，其特征在于，所述第二预设角度为60-150度。

4.根据权利要求1所述的具有激光雷达的清洁设备回充对接方法，其特征在于，所述第一角度为清洁设备前端头部中心点与所述对接基点的连线所形成的直线与回充座顶部边缘中垂线的夹角。

5.根据权利要求1所述的具有激光雷达的清洁设备回充对接方法，其特征在于，选取激光雷达在清洁设备前端头部中心点正前方第二预设角度范围内预设数量的接触部顶部边缘激光点云数据，确定所述接触部顶部边缘激光点云的偏差值，通过所述偏差值确定所述接触部顶部边缘激光点云数据的拟合直线，通过所述拟合直线确定所述清洁设备前端头部中心点与所述对接基点的连线所形成的直线与所述拟合直线的中垂线的夹角，通过所述夹角确定所述第一角度。

6.一种具有激光雷达的清洁设备回充对接系统，其特征在于，包括：控制模块，所述控制模块接收控制指令控制清洁设备执行与所述控制指令对应的控制操作；驱动模块，所述控制模块控制所述驱动模块驱动清洁设备在工作空间上移动；激光雷达模块，所述激光雷达模块确定清洁设备移动过程中可能存在的障碍物及确定回充过程中回充座；清洁模块，所述清洁模块被配置为清洁并收集工作空间表面的垃圾；回充座模块，所述回充座模块引导清洁设备回充；

控制模块判断清洁设备与回充模块是否对接成功；若对接成功则回充模块对清洁设备进行充电；若对接不成功则控制清洁设备后退预设距离，激光雷达模块获取回充座激光点云数据并确定回充对接基点，控制模块控制清洁设备旋转第一角度，沿着靠近所述对接基点的方向进行回充对接，其中，所述基于激光雷达点云数据确定对接基点包括：通过激光雷达获取回充座与墙体接触的接触部顶部边缘激光点云数据，所述接触部顶部边缘激光点云数据处于第二预设角度范围内，对所述接触部顶部边缘激光点云数据做预处理生成对接基点，所述预处理包括：对所述接触部顶部边缘激光点云数据进行直线拟合，确定拟合直线的中点为对接基点。

7.根据权利要求6所述的具有激光雷达的清洁设备回充对接系统，其特征在于，所述直线拟合包括：选取激光雷达在清洁设备前端头部中心点正前方第二预设角度范围内的预设数量的接触部顶部边缘激光点云数据，确定接触部顶部边缘激光点云的偏差值，通过所述偏差值确定所述接触部顶部边缘激光点云数据的拟合直线；

通过拟合直线确定所述清洁设备前端头部中心点与所述对接基点的连线所形成的直线与所述拟合直线的中垂线之间的夹角，通过所述夹角确定所述第一角度；

控制模块控制清洁设备旋转第一角度。