[发明专利]一种具有可控路面移动目标的无人驾驶汽车测试装置

说明书

一种具有可控路面移动目标的无人驾驶汽车测试装置，属于无人驾驶汽车路测实验领域，为了解决在无人驾驶汽车行驶中模拟障碍物的运行状态，呈现多种不同行驶轨迹的道路测试场景的问题，滑轮小车为自驱车，其上安装电磁铁，滑轮小车位于路面和玻璃路板下表面之间，在路面行驶，滑行板具有内嵌滚珠，并置于玻璃路板上表面的沥青路面，且位于滑轮小车的电磁铁所对应的上方，从而位于玻璃路板下方的滑轮小车的电磁铁上电，能对位于玻璃路板上方的金属的滑行板吸引，使得金属的滑行板通过电磁铁随动滑轮小车移动，效果是为无人驾驶汽车提供尽可能多的测试情景。

技术领域

本发明属于无人驾驶汽车路测实验领域，具体地说是一种接近于真实的可控路面移动目标，用以检测无人驾驶汽车的避障系统。

背景技术

近几年来，无人驾驶汽车的开发及其相应的检测技术成为热点问题。无人驾驶汽车通过车载传感系统感知道路环境，自动规划行车路线并控制车辆到达预定目标，同时通过车载传感器感知周围环境，并根据感知所获得的道路、车辆位置和障碍物信息，控制车辆的转向和速度，从而使车辆能够安全、可靠地在道路上行驶。随着各种技术在无人驾驶车辆技术方面的不断融合、无人驾驶车辆智能化程度和复杂程度越来越高，因而需要更高效，更全面的检测装置。道路测试是全面验证无人驾驶车辆功能，实现车、路、人云协同，确保车辆安全、可靠、高效运行的重要手段，对推进自动驾驶技术成熟与产业发展至关重要。无人驾驶汽车进行真实道路测试时，无人驾驶车辆避障以及安全处理路面突发状况的能力尤为重要。现有无人驾驶汽车路测的理论研究已经很深入，实际研发并不太成熟，需要不断进行测试以验证和完善。但是，目前仍缺乏一种标准的贴近于真实行驶环境的场地，用来测试无人驾驶汽车避障和处理路面突发状况的能力。因此，急需一种能够对无人驾驶车辆避障、处理多变的路面突发状况、贴近于真实行驶环境的测试装置。

发明内容

为了解决在无人驾驶汽车行驶中模拟障碍物的运行状态，呈现多种不同行驶轨迹的道路测试场景的问题，为无人驾驶汽车提供尽可能多的测试情景，本发明提供如下技术方案：具有可控路面移动目标的无人驾驶汽车测试装置，包括真实车辆、移动目标、电磁铁、滑轮小车、滑行板、行驶轨迹指示灯、玻璃路板、沥青路面、支撑柱、遮挡板；真实车辆包括两辆汽车，一辆是用于测试使用的无人驾驶汽车，另一辆位于测试使用的无人驾驶汽车的旁侧，用于为测试的汽车提供一定范围的盲区实验环境；道路包括路面、若干支撑柱、玻璃路板，各支撑柱的底面固定在路面，顶面支撑在玻璃路板的下表面，通过支撑柱在路面和玻璃路板间形成滑轮小车的行驶空间，玻璃路板的上表面涂覆沥青而形成沥青路面，玻璃路板的下表面安装行驶轨迹指示灯的坐标面，在路面与玻璃路板的边界，具有设置在位于路面与玻璃路板间的遮挡板；滑轮小车为自驱车，其上安装电磁铁，滑轮小车位于路面和玻璃路板下表面之间，在路面行驶，滑行板具有内嵌滚珠，并置于玻璃路板上表面的沥青路面，且位于滑轮小车的电磁铁所对应的上方，从而位于玻璃路板下方的滑轮小车的电磁铁上电，能对位于玻璃路板上方的金属的滑行板吸引，使得金属的滑行板通过电磁铁随动滑轮小车移动；移动目标是道具的统称，包括模拟人、模拟摩托车、模拟电动车、模拟狗中的任意一种或组合，移动目标被固定在滑行板，通过控制滑轮小车的移动轨迹，使得移动目标按照随机时间和路线行驶在沥青路面；若干行驶轨迹指示灯形成矩阵排列在玻璃路板下表面，每一个指示灯作为坐标平面的坐标点具有位置信息，滑轮小车在水平位置安装四个光敏传感器，且各传感器位于安装面的边沿，分别对应东西南北的正方向，各传感器实时判断其采集的感光强度，并以感光强度最大的光敏传感器所位于的方向作为滑轮小车的行驶方向前进，从而通过定位发光指示灯的坐标位置，使得滑轮小车能够沿着指示灯亮的轨迹行驶，而位于玻璃路板的沥青路面的滑行板随动该轨迹行驶。