[发明专利]路面移动目标对无人驾驶汽车测试的方法

权利要求书

1.一种路面移动目标对无人驾驶汽车测试的方法，其特征在于：

通过无人驾驶汽车的测试装置进行测试，所述无人驾驶汽车的测试装置包括电机、轨道、电机小车、绳子、滚轮小车、移动目标，在路面场地的两个相对的边侧，设置两组轨道，各组轨道具有可在其上移动的电机小车，电机位于电机小车上，绳子包括两根，每根绳子固定在电机小车的一侧，各绳子的另一头能够将其缠绕在两个相对设置的电机的转轴上，且通过绳子与电机和电机小车的配合，使得与绳子相连的滚轮 小车能具有可控的水平和竖直移动，移动目标位于滚轮 小车上；

将移动目标的卡帽固定在滚轮小车的卡座上，启动装置，电机开始运行，道路左侧电机收紧绳子，右侧电机放松绳子，控制绳子的收缩，从而控制承载移动目标的滚轮小车并使其运行到路测路面上；

传感器检测到无人驾驶汽车已经开始运行，此时电机也开始运行；若使移动目标发生纵向位移，控制道路两端的电机同时向前运行；若使移动目标发生横向位移，可控制道路两端的电机控制绳子的收缩；将电机的运行轨迹看做Y轴，滚轮小车的横向运行轨迹看做X轴，变换移动目标的运行路线；

测试结束，控制承载电机小车运行到道路终端的同时，控制道路左侧电机放松绳子、右侧电机收紧绳子，使滚轮小车恰好位于安置滚轮小车的凹槽内，当滚轮小车放置在安置滚轮小车的凹槽的中，绳子处于松弛的状态，绳子也将落入安置绳子的凹槽内，实验结束；

假设以自行车作为移动目标来进行测试，假设自行车想要横穿马路，模拟自行车的前后轮分别设有一个卡帽，将其连接在滚轮小车的卡座上，启动装置，控制电机使滚轮小车承载模拟的自行车运行到路的左端，传感器检测到无人驾驶汽车以一定的速度开始运行，控制电机从而控制绳子的收缩，使移动目标产生横向位移，模拟自行车向左侧运行，模拟自行车穿过马路的情况；假设当自行车直线运行时突然更改其运行路线，控制电机在轨道上发生位移的同时控制电机对绳子的收缩，从而控制自行车变动后的轨迹，此轨迹和方向可任意设置；测试结束后将滚轮小车放回凹槽内；

假设行驶轨迹相同，但移动目标的行驶速度不同，移动目标分别以0.5m/s、0.8m/s、1m/s、1.2m/s的速度运行，每次均放在同一条行车路线上进行测试，将移动目标固定在滚轮小车上，测试开始，使移动目标运行到道路左侧，控制电机对绳子放缩的速度从而控制移动目标的移动速度，传感器检测汽车开始运行，控制移动目标以0.5m/s的速度横穿马路，检测无人驾驶汽车避障系统的检测功能；以同种方法检测其余速度的移动目标；

假设移动目标的行驶速度相同，但行驶路径不同,测试的移动目标开设有三条行驶路线，假设移动目标以恒定4m/s的速度运行，分别将其放置路线1，路线2，路线3上测试，在测试设备内部黏贴一些锡箔纸，增强其传递信号的能力，将模拟的移动目标固定在滚轮小车上，测试开始，使移动目标运行到道路左侧，启动无人驾驶车辆，当感应器感知到车辆时，控制电机使滚轮小车在X、Y轴上运动，呈现出路线1，路线2，路线3的路线轨迹，检测无人驾驶车辆的运行状态；

假设移动目标与无人驾驶汽车相向而行，测试开始，启动滚轮小车运行到路顶端的中间位置，传感器检测汽车开始运行，此时控制移动目标以一定的速度沿Y轴运行，根据测试环境需要增加移动目标的数量，此种假设可测出，当前方存在多个移动目标时，无人驾驶汽车能否感应前方存在多个障碍物，能否判断出移动目标的行驶速度，从而决策出先避开哪个障碍物；能否判断与无人驾驶汽车距离最近的移动目标，从而决定自身的行驶速度，安全的避开障碍物；

滚轮小车纵向移动的控制：将与两侧电机转轴连接的绳子缠绕，且电机转轴与滚轮小车间的绳子在横向绷直，驱动电机小车沿着轨道在纵向移动，由电机小车通过横向绷直的绳子带动滚轮小车纵向移动；滚轮小车横向移动的控制：滚轮小车在横向移动所朝向的一侧为移动侧，被朝向一侧的绳子为移动侧绳子，滚轮小车在横向移动所背离的一侧为背离侧，该被背离的一侧的绳子为背离侧绳子；电机小车停止纵向移动，滚轮小车所在位置为第一位置，将背离侧绳子放线，移动侧绳子绕线，直到背离侧绳子的放线被移动侧的缠绕在该侧电机转轴，两侧绳子重新在横向绷直，滚轮小车所在位置为第二位置，滚轮小车在横向由第一位置移动到第二位置；对滚轮小车交替纵向和横向移动控制，使得滚轮小车具有纵向和横向的合成运动。