[发明专利]航线规划方法及无人飞行器

说明书

本发明实施例涉及一种航线规划方法及无人飞行器。所述方法包括：获取无人飞行器的预设飞行距离，无人飞行器配置有总航线；确定总航线的总航线类型及总航线中各条子航线的航线距离；根据总航线类型、航线距离及预设飞行距离，分割总航线。通过在确定总航线类型及总航线中的各个子航线的航线距离后，根据预设飞行距离与各个子航线的航线距离之间的关系，对总航线进行分割，从而避免用户对总航线进行多次规划，提高了航线规划操作的简便性和连贯性。

【技术领域】

本发明涉及无人飞行器技术领域，尤其涉及一种航线规划方法及无人飞行器。

【背景技术】

随着无人飞行器及其相关技术的发展和逐渐成熟，无人飞行器日益广泛地被运用到国防军事、国土资源勘查、林业安全、交通指挥调度等各个领域。无人飞行器作为一种无人驾驶、可飞行的设备，飞行过程中没有人直接参与到其飞行路线、飞行航迹以及飞行控制等飞行相关决策中，需要利用无人飞行器系统机载计算机、地面站计算机的计算能力、以及检测传感、图像视觉、实时无线通信等相关技术，研制面向特定问题的目标规划、决策和控制算法,解决无人飞行器应用中的飞行规划和飞行控制问题。

但是对于一次规划很长的航线飞机很可能一次执行不完，或者原来的航线可以一次执行完，但是需求改变后再次进行编辑后就会一次执行不完，当航线很长时需要用户随时关注飞机电量等状态，及时停止航线并手动控制飞机飞回。为了简便此时就需要用于用户每次新建一段任务保存后再规划下一段，操作繁琐而且不能保证很好的连贯性。

【发明内容】

为了解决上述技术问题，本发明实施例提供了一种提高航线规划简便性和连贯性的航线规划方法及无人飞行器。

为解决上述技术问题，本发明实施例提供以下技术方案：一种航线规划方法。所述航线规划方法包括：

获取所述无人飞行器的预设飞行距离，所述无人飞行器配置有总航线；

确定所述总航线的总航线类型及所述总航线中各条子航线的航线距离，其中，所述子航线为由所述总航线中每相邻两个航点构成的航线；

根据所述总航线类型、所述航线距离及所述预设飞行距离，分割所述总航线。

可选地，所述总航线的总航线类型包括单一航线类型与混合航线类型；

所述确定所述总航线的总航线类型，包括：

判断任意两条所述子航线的子航线类型是否相同；

若是，确定所述总航线的总航线类型为所述单一航线类型；

若否，确定所述总航线的总航线类型为所述混合航线类型。

可选地，所述根据所述总航线类型、所述航线距离及所述预设飞行距离，分割所述总航线，包括：

当所述总航线类型为所述单一航线类型时，根据所述航线距离及所述预设飞行距离，分割所述总航线；

当所述总航线类型为所述混合航线类型时，根据每条所述子航线的子航线类型及所述预设飞行距离，分割所述总航线。

可选地，所述当所述总航线类型为所述单一航线类型时，根据所述航线距离及所述预设飞行距离，分割所述总航线，包括：

以起始航点为累加起始点，按照飞行顺序，依序累加每条所述子航线的航线距离，得到每次累加后的航线累加距离；

根据所述每次累加后的航线累加距离及所述预设飞行距离，分割所述总航线。

可选地，所述根据所述每次累加后的航线累加距离及所述预设飞行距离，分割所述总航线，包括：

判断所述每次累加后的航线累加距离是否大于所述预设飞行距离；