[发明专利]一种无人驾驶汽车多种凹凸障碍的路测的方法

说明书

一种无人驾驶汽车多种凹凸障碍的路测的方法，属于无人车测试设备领域，为了解决可以方便移动和模拟在真实路面上可能出现的可自动变更的不同大小、形状的障碍物或坑洼的问题，在实际的路测环境中，将测试路段的一部分及该部分两侧挖成具有一定面积和深度的坑洼，用于放置用于汽车测试的凹凸路面模拟装置，安装时，部分滑道置于测试路段的坑内，部分滑道位于测试路段两旁侧的坑洼，再将支撑架的底板的滑轮对准滑道横向的凹槽并放置，在滑道的一侧安装更换装置，且该侧为临近支撑架侧面的障碍块进口一侧，效果是可自动变更的不同大小、形状的障碍物。

技术领域

本发明属于无人车测试设备领域，尤其涉及一种凹凸路面模拟装置

背景技术

集自动控制、体系结构、人工智能、视觉计算等众多技术于一体的无人驾驶汽车技术，是计算机科学、模式识别和智能控制技术高度发展的产物，在国防和国民经济领域具有广阔的应用前景。无人驾驶汽车是通过车载传感系统感知道路环境，自动规划行车路线并控制车辆到达预定目标的智能汽车。现有的无人驾驶方案，是基于实车的采用高精度地图、雷达及定位技术等手段来实现的，它是利用车载传感器来感知车辆周围环境，并根据感知所获得的道路、车辆位置和障碍物信息，控制车辆的转向和速度，从而使车辆能够安全、可靠地在道路上行驶。其中，自动驾驶车辆避障以及安全处理路面突发状况的情况尤为重要，现有对于使自动驾驶车路测的理论研究已经很深入，实际研发并不太成熟，需要不断进行测试以验证和完善。但是，目前缺乏对自动驾驶车辆避障、处理路面突发状况能力的标准的、贴近于真实行驶环境并能根据需要灵活调整测试方式的测试场，因此，亟需一种能够对自动驾驶车辆避障、处理路面突发状况能力进行标准的、贴近于真实行驶环境的模拟路面障碍测试装置。然而，现有的模拟路面障碍方案同时也存在一些问题：由于基于实车、雷达、摄像头等实现，因而设备成本较高；在模拟路面障碍物或坑洼时需要测试人员手动安放障碍物或在路面上挖掘出所需的坑洼，费时费力，并且在模拟凹凸路面时不能改变其大小和位置，无法在实际测试中根据需要快速、灵活的调整路面上的障碍类型，测试条件不够丰富且效率较低，并不能很好地测试出无人车面对多种障碍时的反应。

发明内容

为了解决可以方便移动和模拟在真实路面上可能出现的可自动变更的不同大小、形状的障碍物或坑洼的问题，本发明提出如下技术方案：一种无人驾驶汽车多种凹凸障碍的路测的方法，在实际的路测环境中，将测试路段的一部分及该部分两侧挖成具有一定面积和深度的坑洼，用于放置用于汽车测试的凹凸路面模拟装置，安装时，部分滑道置于测试路段的坑内，部分滑道位于测试路段两旁侧的坑洼，再将支撑架的底板的滑轮对准滑道横向的凹槽并放置，在滑道的一侧安装更换装置，且该侧为临近支撑架侧面的障碍块进口一侧，所述的更换装置的支架靠近滑道，并位于推送装置和滑道其上的支撑架之间，且推送装置被固定在与支撑架当前高度平齐的位置，放置滑道的坑洼的深度与障碍块装入支撑架而具有的厚度相同，且，支架置于测试路段的一旁侧或两旁侧的坑洼内，该坑洼的深度使推送装置、推送装置相对的托板和支撑架当前高度平齐；支撑架具有多个架体，并以间隔板分隔为多个隔间，为各个支撑架的架体内安装障碍块，障碍块中具有载有原始路面的障碍块，在路面模拟测试中，通过滑道移动支撑架及其内的障碍块，将需要的用于本次测试的架体及障碍块移动至测试路段内的滑道中，测试结束，则通过滑道移动支撑架及其内的障碍块，将载有原始路面的障碍块移动至测试路段内的滑道。

有益效果：本发明的装置可以方便移动和模拟在真实路面上可能出现的可自动变更的不同大小、形状的障碍物或坑洼，为无人驾驶汽车提供尽可能多的路面测试环境。

附图说明

图1是装置的整体结构示意图。

图2是装置中的滑轨结构示意图。

图3是装置中的支撑架结构示意图。

图4是装置中的支撑架侧视图。

图5是装置中的多种障碍块示例图。

图6是装置中的障碍块仰视图。

图7是障碍块更换装置示意图。