[发明专利]一种单兵制导无人机与地面站通信连接建立方法

权利要求书

1.一种单兵制导无人机与地面站通信连接建立方法，其特征在于，包括如下步骤：

S1，地面站未与目标无人机建立通信连接时，获取未被占用的空闲通信通道；

S2，获取目标无人机的通信识别码；

S3，地面站根据通信识别码获取目标无人机的无人机序列号、上行通信初始伪随机码U1和频点V1、以及下行通信初始伪随机码D1和频点E1，并将地面站上行通信协议数据帧与下行通信协议数据帧中的无人机序列号、上行无线通信伪随机码和频点、以及下行无线通信伪随机码和频点设置为与目标无人机对应相同；

S4，尝试建立地面站与目标无人机的通信连接；若建立完成，则进入S5，否则返回S2；

S5，从S1所述空闲通信通道中选择上行通信伪随机码U2和频点V2、下行通信伪随机码D2和频点E2，由地面站将选择的伪随机码与频点信息、以及目标无人机序号通过上行通信持续向目标无人机发送，同时地面站将下行通信接收切换至伪随机码D2与频点E2；

S6，目标无人机接收选择的伪随机码与频点信息，对接收的上行通信数据帧中的无人机序列号与本机无人机序号是否一致进行判断；若一致，则将下行通信数据帧发送切换至伪随机码D2与频点E2，并继续发送下行通信数据帧；

S7，地面站实时接收目标无人机发送的下行通信数据帧；若接收到，则进入S8；若未接收到，则返回S5；

S8，地面站向目标无人机发送上行通信切换指令数据帧；

S9，目标无人机接收到上行通信切换指令数据帧后，将上行通信数据帧从初始的伪随机码U1和频点V1切换至伪随机码U2与频点V2，并通过下行通信向地面站发送上行通信切换完成反馈信息；

S10，地面站实时接收上行通信切换完成反馈信息；若接收到，则进入S11；若未接收到，则返回S8；

S11，地面站将上行通信从初始的伪随机码U1和频点V1切换至伪随机码U2与频点V2，地面站与无人机使用上行伪随机码U2和频点V2、下行伪随机码D2和频点E2，完成通信连接建立。

2.根据权利要求1所述的一种单兵制导无人机与地面站通信连接建立方法，其特征在于，还包括如下步骤：

S21，地面站与目标无人机上行通信使用伪随机码U2与频点V2建立通信连接后，地面站每隔固定时间向目标无人机发送上行状态确认指令；若目标无人机超过一段时间未收到上行状态确认指令，则进入S22；

S22，使用目标无人机的数传电台重新搜索未被使用的伪随机码与频点，重新确定空闲通信通道，并从中选择新的上行伪随机码与新的上行频点；

S23，目标无人机使用下行通信数据帧在一段时间内持续向地面站发送第一上行通信切换请求，并将上行通信切换至新的伪随机码与新的频点；所述第一上行通信切换请求包含新的上行伪随机码与新的上行频点；

S24，当地面站收到第一上行通信切换请求后，将上行通信切换至新的伪随机码与新的频点，并继续向目标无人机发送上行状态确认指令；

S25，目标无人机发送第一上行通信切换请求后，判断一段时间内是否收到上行状态确认指令；若收到，则进入S28；若未收到，则进入S26；

S26，目标无人机将上行通信切换回伪随机码U2与频点V2，并在一段时间内持续向地面站发送第二上行通信切换请求；所述第二上行通信切换请求包含伪随机码U2与频点V2的信息；

S27，目标无人机发送第二上行通信切换请求后，判断一段时间内是否收到上行状态确认指令；若收到，则进入S28；若未收到，则返回S22；

S28，目标无人机与地面站上行通信连接恢复，目标无人机停止向地面站发送上行通信切换请求。