[发明专利]一种圆心亚像素精度定位方法

权利要求书

1.一种圆心亚像素精度定位方法，其特征在于，包括如下步骤：

S1、对实心圆点标定板灰度图像进行图像二值化和Blob筛选，获得图像中圆点初始中心坐标；

S2、假设其中一个圆点的初始中心坐标C0，设置一采样边长d，以C0为中心从标定板图像中获取d×d的大小采样图像，确保当前圆点完整地包含在采样图像内，且不包含其他圆点；

S3、对于采样图像中的每个像素，分别在X和Y方向上利用Sobel算子求得当前像素在X方向上的梯度Gx，Y方向上的梯度Gy，则当前像素的灰度梯度幅值G为：

S4、设置一梯度幅值阈值Gt，对于采样图像中每个像素，其灰度梯度Gi高于Gt的像素点坐标计入采样点集P，P＝{(x0,y0),(x1,y1),(x2,y2)...(xn,yn)}，采样点集P的元素数量为n，对应的灰度梯度幅值总和Gsum为：

S5、对于采样点集P中的像素点pi＝(xi,yi)，其对应权重wi为：

得到采样点集P对应权重序列W＝{w0,w1,w2...wn}；

S6、已知平面椭圆的一般方程为:

x²+Axy+By²+Cx+Dy+E＝0

利用采样点集P和对应权重W，构建矩阵：

其中矩阵L，X，R满足关系:X＝L^-1R，已知矩阵L，矩阵R，故可以求得矩阵X，包括其中元素A,B,C,D,E；

S7、假设椭圆亚像素精度中心点为(xc,yc)，根据S6获得的A,B,C,D参数，则可以通过下述公式得到椭圆亚像素精度中心点：