[发明专利]车辆及其制动方法、装置

权利要求书

1.一种车辆的制动方法，其特征在于，包括以下步骤：

获取车辆的第一状态信息，其中，所述第一状态信息包括车辆质量和制动需求减速度；

根据所述第一状态信息计算车辆所需制动扭矩，并根据所述车辆所需制动扭矩控制电制动扭矩的输出；

获取所述车辆的当前坡度和当前车速；

根据所述当前车速、所述车辆所需制动扭矩、所述制动需求减速度和所述当前坡度，判断是否控制所述车辆卸载所述电制动扭矩，以及是否控制所述车辆施加机械制动扭矩，包括：获取电制动扭矩卸载速率和当前地面附着系数；根据所述车辆所需制动扭矩、所述电制动扭矩卸载速率、所述制动需求减速度、所述当前地面附着系数和所述当前坡度，计算所述电制动退出速度，并在所述当前车速小于所述电制动退出速度时，控制所述车辆卸载所述电制动扭矩。

2.如权利要求1所述的车辆的制动方法，其特征在于，所述根据所述车辆所需制动扭矩、所述电制动扭矩卸载速率、所述制动需求减速度、所述当前地面附着系数和所述当前坡度，计算所述电制动退出速度，包括：

根据所述车辆所需制动扭矩和所述电制动扭矩卸载速率，计算电制动扭矩卸载时间；

根据所述当前地面附着系数计算地面减速度；

根据所述当前坡度计算坡度减速度；

根据所述电制动扭矩卸载时间、所述制动需求减速度、所述地面减速度和所述坡度减速度，计算所述电制动退出速度。

3.如权利要求1所述的车辆的制动方法，其特征在于，所述根据所述当前车速、所述车辆所需制动扭矩、所述制动需求减速度和所述当前坡度，判断是否控制所述车辆卸载所述电制动扭矩，以及是否控制所述车辆施加机械制动扭矩，包括：

如果所述当前坡度不为0，则根据所述车辆所需制动扭矩、所述制动需求减速度和所述当前坡度计算机械制动施加速度，并在所述当前车速小于所述机械制动施加速度时，控制所述车辆施加所述机械制动扭矩。

4.如权利要求3所述的车辆的制动方法，其特征在于，所述如果所述当前坡度不为0，根据所述车辆所需制动扭矩、所述制动需求减速度和所述当前坡度计算机械制动施加速度，并在所述当前车速小于所述机械制动施加速度时，控制所述车辆施加所述机械制动扭矩，包括：

获取电制动扭矩卸载速率，并根据所述电制动扭矩卸载速率，控制所述车辆施加所述机械制动扭矩；或，获取当前电制动扭矩，并根据所述车辆所需制动扭矩和所述当前电制动扭矩，控制所述车辆施加所述机械制动扭矩。

5.如权利要求4所述的车辆的制动方法，其特征在于，所述机械制动扭矩由液压制动系统提供，其中，所述控制所述车辆施加所述机械制动扭矩，包括：

获取所述车辆的第二状态信息，其中，所述第二状态信息包括动摩擦系数、制动盘半径、夹钳油口面积；

根据所述电制动扭矩卸载速率、所述第一状态信息和所述第二状态信息，控制所述液压制动系统施加液压制动压力，从而施加所述机械制动扭矩；或，根据所述车辆所需制动扭矩、所述当前电制动扭矩、所述第一状态信息和所述第二状态信息，控制所述液压制动系统施加液压制动压力，从而施加所述机械制动扭矩。

6.如权利要求5所述的车辆的制动方法，其特征在于，所述根据所述当前车速、所述车辆所需制动扭矩、所述制动需求减速度和所述当前坡度，判断是否控制所述车辆卸载所述电制动扭矩，以及是否控制所述车辆施加机械制动扭矩，还包括：

如果所述当前坡度为0，则在所述车辆的当前车速为0时，控制所述车辆施加所述机械制动扭矩。

7.如权利要求1所述的车辆的制动方法，其特征在于，所述根据所述当前车速、所述车辆所需制动扭矩、所述制动需求减速度和所述当前坡度判断是否控制所述车辆卸载所述电制动扭矩以及是否控制所述车辆施加机械制动扭矩，包括：

如果所述当前坡度不为0，则控制所述电制动扭矩与所述机械制动扭矩的和等于所述车辆所需制动扭矩。

8.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时，实现如权利要求1-7中任一项所述的车辆的制动方法。