[发明专利]分拣机器人及分拣方法

权利要求书

1.一种分拣机器人，其特征在于，所述分拣机器人包括：

底盘，所述底盘能够在地面上移动；

立式框架，所述立式框架沿竖直方向设置，所述立式框架绕竖直方向的轴线转动设置于所述底盘；

升降机构，能够相对于所述立式框架沿竖直方向升降；

分拣机构，所述分拣机构包括多个分拣组件，多个所述分拣组件沿竖直方向间隔设置于所述立式框架，多个所述分拣组件分别与所述升降机构连接，多个所述分拣组件在所述升降机构的带动下能够沿竖直方向同步升降，每个所述分拣组件能够分别承载待分拣的货物同步升降，每个所述分拣组件能够将待分拣的货物投递至对应的分拣位置；

控制中心，所述控制中心分别与所述底盘、所述升降机构以及所述分拣机构电连接，所述控制中心用于控制升降机构以及所述分拣机构单独执行动作或者联合执行动作。

2.一种分拣方法，其特征在于，适用于权利要求1所述的分拣机器人，所述分拣机器人用于投递特定待分拣的货物至特定的所述分拣位置，承载特定待分拣货物的所述分拣组件与特定的所述分拣位置对应，所述分拣方法包括：

S10：多个所述分拣组件分别接收待分拣的货物；

S30：指定的所述分拣组件在所述升降机构的带动下升降至对应所述分拣位置的高度；

S50：指定的所述分拣组件执行动作将置放于所述分拣组件上的待分拣货物投递至对应的分拣位置。

3.根据权利要求2所述的分拣方法，其特征在于，多个所述分拣位置沿竖直方向间隔设置；所述分拣方法在所述步骤S50后还包括步骤S60：向本列所述分拣位置投递货物的每个所述分拣组件分别执行所述步骤S30及所述步骤S50，直至向本列所述分拣位置投递货物的每个所述分拣组件投递货物完毕。

4.根据权利要求3所述的分拣方法，其特征在于，在所述步骤S30中，多个所述分拣组件在所述升降机构的带动下同时升降至分别对应的所述分拣位置；在步骤S50中，多个所述分拣组件同时执行动作，将待分拣货物分别投递至对应的所述分拣位置。

5.根据权利要求4所述的分拣方法，其特征在于，每个所述分拣组件分别具有两个相反的投递方向，多个所述分拣组件投递方向的两侧分别设有沿竖直方向间隔设置的多个所述分拣位置；在所述步骤S30中，多个所述分拣组件同时升降至对应侧分别对应的所述分拣位置；在步骤S50中，多个所述分拣组件同时执行动作，将待分拣的货物投递至对应侧分别对应的所述分拣位置。

6.根据权利要求4所述的分拣方法，其特征在于，所述立式框架上安装所述分拣组件的每一竖直高度分别设置两个所述分拣组件，位于同一竖直高度的两个所述分拣组件的投递方向相反；多个所述分拣组件投递方向的两侧分别设有沿竖直方向间隔设置的多个所述分拣位置；在所述步骤S30中，多个所述分拣组件同时升降至对应侧分别对应的所述分拣位置；在步骤S50中，多个所述分拣组件同时执行动作，将待分拣的货物投递至对应侧分别对应的所述分拣位置。

7.根据权利要求4所述的分拣方法，其特征在于，所述立式框架上安装所述分拣组件的每一竖直高度分别设置两个所述分拣组件，多个同列设置的所述分拣组件的投递端朝向相同，两列所述分拣组件的投递端朝向相反；在所述步骤S30中，投递端朝向多个所述分拣位置的多个所述分拣组件同时升降至分别对应的所述分拣位置；在步骤S50中，投递端朝向多个所述分拣位置的多个所述分拣组件同时执行动作，将待分拣的货物投递至分别对应的所述分拣位置；所述步骤S60之后还包括步骤S65：所述立式框架绕竖直方向的轴线转动，直至另一列所述分拣组件的投递端朝向多个所述分拣位置，所述分拣机器人重复所述步骤S60，直至向本列所述分拣位置投递货物的每个所述分拣组件投递货物完毕。