[发明专利]车辆及其制动方法、装置

说明书

本发明提出了一种车辆及其制动方法、装置，其中，方法包括以下步骤：获取车辆的第一状态信息，第一状态信息包括车辆质量和制动需求减速度；根据第一状态信息计算车辆所需制动扭矩，并根据车辆所需制动扭矩控制电制动扭矩的输出；获取车辆的当前车速和机械制动施加延迟时间；根据车辆所需制动扭矩和制动需求减速度计算电制动退出速度；根据机械制动施加延迟时间、制动需求减速度和电制动退出速度，计算机械制动施加速度；根据当前车速、电制动退出速度和机械制动施加速度，判断是否控制车辆卸载电制动扭矩，以及是否控制车辆施加机械制动扭矩。该车辆的制动方法，能够提高车辆制动控制的精准度，且能够实现电制动退出与机械制动施加的同步进行。

技术领域

本发明涉及车辆技术领域，尤其涉及一种车辆及其制动方法、装置。

背景技术

随着科技的发展，社会流动性的加剧，汽车、高铁、城轨等车辆的使用率越来越多，其已逐渐成为人们生活空间的一部分，人们对其的要求(如安全性、乘坐舒适性等)也越来越高。其中，为保证车辆行驶的安全性，要求车辆能够在需要时，及时、反复的提供所需的制动扭矩。因此，如何对车辆进行有效的制动控制，很有研究意义。

发明内容

本发明旨在至少在一定程度上解决相关技术中的技术问题之一。

为此，本发明的第一个目的在于提出一种车辆的制动方法，以提高车辆制动控制的精准度，实现电制动退出和机械制动施加的同步进行。

本发明的第二个目的在于提出一种计算机可读存储介质。

本发明的第三个目的在于提出一种车辆的制动装置。

本发明的第四个目的在于提出一种车辆。

为达上述目的，本发明第一方面实施例提出了一种车辆的制动方法，包括以下步骤：获取车辆的第一状态信息，其中，所述第一状态信息包括车辆质量和制动需求减速度；根据所述第一状态信息计算车辆所需制动扭矩，并根据所述车辆所需制动扭矩控制电制动扭矩的输出；获取所述车辆的当前车速和机械制动施加延迟时间；根据所述车辆所需制动扭矩和所述制动需求减速度计算电制动退出速度；根据所述机械制动施加延迟时间、所述制动需求减速度和所述电制动退出速度，计算机械制动施加速度；根据所述当前车速、所述电制动退出速度和所述机械制动施加速度，判断是否控制所述车辆卸载所述电制动扭矩，以及是否控制所述车辆施加机械制动扭矩。

本发明实施例的车辆的制动方法，首先获取车辆的第一状态信息，并根据第一状态信息计算车辆所需制动扭矩，根据车辆所需制动扭矩控制电制动扭矩的输出，然后获取车辆的当前车速和机械制动施加延迟时间，根据车辆所需制动扭矩和制动需求减速度计算电制动退出速度，并根据机械制动施加延迟时间、制动需求减速度和电制动退出速度，计算机械制动施加速度，进而根据当前车速、电制动退出速度和机械制动施加速度，判断是否控制车辆卸载电制动扭矩，以及是否控制车辆施加机械制动扭矩。该车辆的制动方法，能够提高车辆制动控制的精准度，且能够实现电制动退出和机械制动施加的同步进行。

为达上述目的，本发明第二方面实施例提出了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时，实现上述的车辆的制动方法。

本发明实施例的计算机可读存储介质，在其上存储的与上述车辆的制动方法对应的计算机程序被处理器执行时，能够提高车辆制动控制的精准度，且能够实现电制动退出和机械制动施加的同步进行。