[发明专利]基于车路协同的交叉口行人避撞方法

说明书

本发明公开了一种基于车路协同的交叉口行人避撞方法，包括以下步骤：1)通过路侧设备获取行人信息，所述行人信息包括行人的行走方向、位置和速度；2)车载设备OBU接收路侧设备获取的行人信息，并通过传感系统获取车辆自身信息，所述车辆自身信息包括：获取车辆的行驶方向和车辆的行驶速度；3)根据车载设备OBU的信息确定碰撞危险区；4)根据车辆和行人到达危险区域的时间差，判断是否具有相撞危险；5)若有相撞危险，则采取避撞措施。本发明通过车路协同系统，可以避免遮挡造成的视线盲区，减少了碰撞风险，提高了乘客的乘车舒适性。

技术领域

本发明涉及智能交通技术，尤其涉及一种基于车路协同的交叉口行人避撞方法。

背景技术

交通系统是一个复杂的系统，依靠传统的交通管理方式，单从道路和车辆的角度考虑，很难解决近年来不断恶化的交通拥堵、事故频发、环境污染等问题。基于车路协同的交通运输系统，对提高交通运输系统的通行效率与安全具有现实意义。

交叉路口是事故频发路段，交叉口安全问题一直是各个国家所面临的共同难题，而无信号交叉口更是事故的多发点。在此类路口中，往往存在建筑物、大型树木等遮挡，造成司机的视野盲区。当有行人突然出现在路口时，车辆无法及时停车造成事故的发生。

发明内容

本发明要解决的技术问题在于针对现有技术中的缺陷，提供一种基于车路协同的交叉口行人避撞方法。

本发明解决其技术问题所采用的技术方案是：一种基于车路协同的交叉口行人避撞方法，包括以下步骤：

1)通过路侧设备获取行人信息，所述行人信息包括行人的行走方向、位置和速度v_p；

2)车载设备OBU接收路侧设备获取的行人信息，并通过传感系统获取车辆自身信息，所述车辆自身信息包括：获取车辆的行驶方向和车辆的行驶速度v_c；

3)根据车载设备OBU的信息确定碰撞危险区，具体如下：

根据行人信息与车辆信息预测出行走轨迹，得到行人预测路线与车头中心的交点位置，将以此交点为中心确定危险区域；

4)根据车辆和行人到达危险区域的时间差，判断是否具有相撞危险；

5)若有相撞危险，则采取避撞措施；

6)根据设定的步长，循环进行上述步骤。

按上述方案，所述步骤3)中确定碰撞危险区，具体如下：

3.1)计算车辆以最小减速度减速停车行驶的距离

其中，a_min为车辆最小减速度；

3.2)根据行人信息与车辆信息预测出行走轨迹，得到行人预测路线与车头中心的交点位置，将以此交点为中心车辆宽度d_w为宽，以2d_s为长的长方形区域确定为危险区域。

按上述方案，所述步骤4)根据车辆和行人到达危险区域的时间差，判断是否具有相撞危险，具体如下：

4.1)根据车辆位置，计算出车辆距危险区域的最近距离d_c；

4.2)根据行人位置，计算出行人距危险区域的最近距离d_p；

4.3)计算车辆到危险区域的时间t_c

4.4)计算行人到危险区域的时间t_p