[发明专利]一种扫描装置和包括其的激光雷达及操作方法

说明书

本发明提供一种扫描装置，包括扫描模块、检测模块和控制模块，其中，扫描模块包括反射装置，反射装置包括用于反射光束的反射镜，检测模块能够实时检测反射镜的反射的光束的光强度，控制模块实时监测由检测模块检测到的反射镜的反射的光束的光强度，并控制反射装置的运动。本发明还提供包括所述扫描装置的激光雷达及其操作方法。根据本发明的扫描装置和包括该扫描装置的激光雷达及其操作方法能够有效保护反射装置及其相关可动构件免受损坏，保证激光雷达正常工作，延长使用寿命并且大大节约设备维护成本，并且其结构简单，容易实现，具有较高的成本效益。

技术领域

本发明涉及激光探测技术领域，特别涉及一种扫描装置和包括该扫描装置的激光雷达及操作方法。

背景技术

本部分提供了与本发明相关的背景信息，这些信息并不必然构成现有技术。

在自动驾驶技术中，环境感知系统是基础且至关重要的一环，是自动驾驶汽车安全性和智能性的保障，环境感知传感器中激光雷达在可靠度、探测范围、测距精度等方面具有不可比拟的优势。激光雷达通过发射和接收激光束，分析激光遇到目标对象后的折返时间，计算出目标对象与车的相对距离。

随着自动驾驶技术的不断推进，扫描镜式激光雷达被视作固态激光雷达方案中的一条重要技术路线，由可以旋转的反射装置(振镜)来反射激光器的光线，从而实现扫描。反射装置为激光雷达的重要部件，但是在工作过程中，反射装置及其相关可动构件可能由于摆幅过大、速度过快等原因而脱落或撞击其他部件，产生损坏，而使激光雷达无法正常工作，甚至造成激光雷达的其他内部结构受到损害。

因此，需要提供能够解决本领域相关技术中存在的上述问题的改进的激光雷达及其操作方法。

发明内容

本发明的目的是解决上面提到的一个或多个技术问题。总体而言，本发明提供了一种能够调节和控制反射装置及其相关可动构件件的运动的扫描装置和包括该扫描装置的激光雷达。

第一方面本申请实施例提供了一种扫描装置，包括扫描模块、检测模块和控制模块；其中所述扫描模块包括反射装置，所述反射装置包括用于反射光束的反射镜，所述反射镜能够随着所述反射装置一起进行偏转运动；所述检测模块用于实时检测所述反射镜的反射的光束的光强度，所述控制模块用于实时监测由所述检测模块检测到的所述反射镜反射的光束的光强度，并根据所述反射的光束的光强度控制所述反射装置的运动。

可选的，所述反射的光束的光强度，通过光束打在所述检测装置上产生的电流获得。

可选的，当由所述检测模块检测到的所述反射镜反射的光束的光强度小于等于预设值时，所述控制模块控制所述反射装置以停止运动。

可选的，所述控制模块通过调节用于驱动所述反射装置偏转运动的驱动电源来控制所述反射装置的运动。

可选的，所述扫描模块还包括至少一个限位构件，所述限位构件构造为在所述反射装置的反射的光束的光强度达到临界偏转角时开始对所述反射装置的超出所述临界偏转角的进一步偏转进行阻碍。

可选的，所述扫描模块还包括用于承载所述反射装置的承载构件，所述限位构件固定至所述承载构件或者与所述承载构件一体成型，所述限位构件的一端朝向所述反射装置延伸并且在所述反射装置的反射的光束的光强度达到临界偏转角时抵靠所述反射装置。

可选的，所述扫描模块包括两个所述限位构件，两个所述限位构件设置在所述反射装置的同一侧并且分别抵靠所述反射装置的偏转轴两侧的两个相对位置。

可选的，所述扫描模块包括一个所述限位构件，所述限位构件构造为能够分别抵靠所述反射装置的两个侧面。

可选的，所述临界偏转角为相对于所述初始位置偏转-10°至+10°。

可选的，所述限位构件为具有弹性的构件。