[发明专利]工业机器人写绘方法、系统、工件加工方法和计算机设备

权利要求书

1.一种工业机器人写绘方法，其特征在于，包括：

通过绘图界面(2)获取用户输入的写绘轨迹(3)；

通过工业机器人坐标位置矩阵将所述写绘轨迹(3)转换为工业机器人的写绘工具(7)的运行姿态和位置，通过所述工业机器人的写绘工具(7)的运行姿态和位置生成工业机器人控制程序。

2.根据权利要求1所述的一种工业机器人写绘方法，其特征在于，所述通过工业机器人坐标位置矩阵将所述写绘轨迹(3)转换为工业机器人的写绘工具(7)的运行姿态和位置，包括，

将所述写绘轨迹转化为工件坐标系(10)下的运动轨迹(6)；

通过工业机器人坐标位置矩阵将所述工件坐标系(10)下的运动轨迹(6)转换为所述工业机器人的写绘工具(7)的运行姿态和位置。

3.根据权利要求2所述的一种工业机器人写绘方法，其特征在于，所述将所述写绘轨迹(3)转化为工件坐标系(10)下的运动轨迹(6)，包括，

标定所述工件坐标系(10)的坐标原点(4)与所述绘图界面(2)的坐标原点(1)一致；

根据工件(5)尺寸相对于所述绘图界面(2)像素尺寸的放缩比例，将所述写绘轨迹(3)放缩为所述工件坐标系(10)下的运动轨迹(6)，所述工件(5)尺寸和所述绘图界面(2)像素尺寸预先获取。

4.根据权利要求2所述的一种工业机器人写绘方法，其特征在于，所述工业机器人的写绘工具(7)的运行姿态和位置包括六维向量X、Y、Z、A、B和C，其中，所述X、Y和Z表示在工具坐标系(8)下的三维空间位置坐标，Z根据实际写绘场景预设；所述A、B和C表示写绘工具(7)围绕x轴、y轴和z轴的旋转角；

根据所述工件坐标系(10)的坐标原点(4)及坐标轴与所述工具坐标系(8)的坐标原点(9)及坐标轴之间的相对位置获取所述工业机器人坐标位置矩阵；

所述通过工业机器人坐标位置矩阵将所述工件坐标系(10)下的运动轨迹(6)转换为所述工业机器人的写绘工具(7)的运行姿态和位置，包括，

分别获取所述写绘工具(7)围绕x轴、y轴和z轴的旋转角A、B和C；

通过所述工业机器人坐标位置矩阵将所述工件坐标系(10)下的运动轨迹(6)的横、纵坐标转换为工具坐标系(8)下的横、纵坐标。

5.根据权利要求4所述的一种工业机器人写绘方法，其特征在于，所述分别获取所述写绘工具(7)围绕x轴、y轴和z轴的旋转角A、B和C，包括，

根据实际写绘场景预设A、B和C，或根据所述工业机器人坐标位置矩阵通过求解欧拉zyz，获得所述A、B和C。

6.根据权利要求1所述的一种工业机器人写绘方法，其特征在于，所述写绘轨迹(3)包括轨迹宽度和轨迹颜色信息；所述方法还包括，

根据所述写绘轨迹(3)的宽度和轨迹颜色信息，生成与所述工业机器人写绘工具(7)的姿态和位置相对应的IO动作控制程序。

7.根据权利要求1至6任一项所述的一种工业机器人写绘方法，其特征在于，所述通过绘图界面(2)获取用户输入的写绘轨迹(3)，包括，通过鼠标或触摸所述绘图界面(2)获取用户输入的写绘轨迹(3)。

8.一种工业机器人写绘系统，其特征在于，包括：

写绘轨迹获取模块，用于通过绘图界面(2)获取用户输入的写绘轨迹(3)；

程序生成模块，用于通过工业机器人坐标位置矩阵将所述写绘轨迹(3)转换为工业机器人的写绘工具(7)的运行姿态和位置，通过所述工业机器人的写绘工具(7)的运行姿态和位置生成工业机器人控制程序。

9.一种工件加工方法，包括：采用权利要求1至7任一项所述的工业机器人写绘方法，生成所述工业机器人控制程序；将所述工业机器人控制程序下载到工业机器人；工业机器人执行所述工业机器人控制程序，加工得到成品工件。

10.一种计算机设备，包括存储器、处理器、写绘输入设备及存储在所述存储器上的并可在所述处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述程序时实现如权利要求1至7的任一项所述的机器人写绘方法。