[发明专利]基于智能网联的车辆控制方法以及装置、电子设备在审
| 申请号： | 201910821885.4 | 申请日： | 2019-08-30 |
| 公开（公告）号： | CN110515370A | 公开（公告）日： | 2019-11-29 |
| 发明（设计）人： | 郑朝辉;徐向阳;李想;张辉 | 申请（专利权）人： | 上海智驾汽车科技有限公司 |
| 主分类号： | G05B23/02 | 分类号： | G05B23/02 |
| 代理公司： | 11541 北京卓唐知识产权代理有限公司 | 代理人： | 唐海力<国际申请>=<国际公布>=<进入 |
| 地址： | 201203 上海市浦东新区中国(上*** | 国省代码： | 上海;31 |
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| 摘要： | |||
| 搜索关键词： | 车辆状态信号 车辆控制系统 错误控制信号 错误信号 控制信号 容错控制 智能网 申请 表征车辆 车辆控制 车辆通过 电子设备 控制指令 网络攻击 整车系统 冗余 侧倾 横摆 预设 掺杂 调配 发送 攻击 检测 | ||
1.一种基于智能网联的车辆控制方法，其特征在于，包括：
当车辆通过智能网联接收掺杂有错误控制信号的控制指令时，检测执行所述控制信号之后的车辆状态信号，其中所述车辆状态信号是指可表征车辆横摆状态和车辆侧倾状态的信息；
通过所述执行所述控制信号之后的车辆状态信号与车辆状态信号的预设值之间的差异，计算出容错控制信号并发送至车辆控制系统。
2.根据权利要求1所述的基于智能网联的车辆控制方法，其特征在于，采用鲁棒控制算法计算出容错控制信号并发送至车辆控制系统。
3.根据权利要求1所述的基于智能网联的车辆控制方法，其特征在于，通过与车内CAN总线物理连接的设备收掺杂有错误控制信号的控制指令，所述车内CAN总线还用于将所述容错控制信号发送至车辆控制系统。
4.根据权利要求1所述的基于智能网联的车辆控制方法，其特征在于，所述车辆控制系统包括：
主动转向控制系统、差动制动控制系统或主动悬架控制系统中的任一两种。
5.根据权利要求4所述的基于智能网联的车辆控制方法，其特征在于，基于车内CAN总线的单线传输性，在任一一个所述车辆控制系中统执行掺杂有错误控制信号的控制指令，其中所述控制指令包括：主动转向附加转角控制信号、四个轮子的驱动力控制信号、四个主动悬架的主动控制力控制信号。
6.一种基于智能网联的车辆控制装置，其特征在于，包括：
检测模块，用于当车辆通过智能网联接收掺杂有错误控制信号的控制指令时，检测执行所述控制信号之后的车辆状态信号，其中所述车辆状态信号是指可表征车辆横摆状态和车辆侧倾状态的信息；
鲁棒控制模块，用于通过所述执行所述控制信号之后的车辆状态信号与车辆状态信号的预设值之间的差异，计算出容错控制信号并发送至车辆控制系统。
7.根据权利要求6所述的基于智能网联的车辆控制装置，其特征在于，还包括：冗余容错模块，
用于基于车内CAN总线的单线传输性，在任一一个车辆控制系中统执行掺杂有错误控制信号的控制指令，其中所述控制指令包括：主动转向附加转角控制信号、四个轮子的驱动力控制信号、四个主动悬架的主动控制力控制信号，所述车辆控制系统包括：主动转向控制系统、差动制动控制系统或主动悬架控制系统中的任一两种。
8.根据权利要求6所述的基于智能网联的车辆控制装置，其特征在于，所述鲁棒控制模块，还用于采用鲁棒控制算法计算出容错控制信号并发送至车辆控制系统。
9.根据权利要求6所述的基于智能网联的车辆控制装置，其特征在于，所述车辆控制系统包括：
主动转向控制系统、差动制动控制系统或主动悬架控制系统中的任一两种。
10.一种电子设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述程序时实现权利要求1至5任一项所述的基于智能网联的车辆控制方法的步骤。
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