[发明专利]视觉定位方法及相关装置

权利要求书

1.一种视觉定位方法，其特征在于，包括：

从图像库中确定第一备选图像序列；所述图像库用于构建电子地图，所述第一备选图像序列中的各帧图像按照与第一图像的匹配度顺序排列，所述第一图像为相机采集的图像；

根据目标窗口调整所述第一备选图像序列中各帧图像的顺序，得到第二备选图像序列；所述目标窗口为从图像库中确定的包含目标帧图像的连续多帧图像，所述目标帧图像为所述图像库中与第二图像相匹配的图像，所述第二图像为所述相机在采集到第一图像之前所采集的图像；

根据所述第二备选图像序列确定所述相机在采集所述第一图像时的目标位姿；

所述根据所述第二备选图像序列确定所述相机在采集所述第一图像时的目标位姿包括：

根据第一图像序列和所述第一图像，确定所述相机的第一位姿；所述第一图像序列包括所述图像库中与第一参考帧图像相邻的连续多帧图像，所述第一参考帧图像包含于所述第二备选图像序列；

在确定所述第一位姿成功定位所述相机的位置的情况下，确定所述第一位姿为所述目标位姿。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据第一图像序列和所述第一图像，确定所述相机的第一位姿之后，所述方法还包括：

在确定所述第一位姿未成功定位所述相机的位置的情况，根据第二图像序列和所述第一图像，确定所述相机的第二位姿；所述第二图像序列包括所述图像库中与第二参考帧图像相邻的连续多帧图像，所述第二参考帧图像为所述第二备选图像序列中所述第一参考帧图像的后一帧图像或前一帧图像。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据第一图像序列和所述第一图像，确定所述相机的第一位姿包括：

从所述第一图像序列中各图像提取的特征中，确定与从所述第一图像提取的特征相匹配的F个特征，F为大于0的整数；

根据所述F个特征、所述F个特征在点云地图中对应的空间坐标点以及所述相机的内参，确定所述第一位姿；所述点云地图为待定位场景的电子地图，所述待定位场景为所述相机采集所述第一图像时所处的场景。

4.根据权利要求1至3任一项所述的方法，其特征在于，所述根据目标窗口调整第一备选图像序列中各帧图像的顺序，得到第二备选图像序列包括：

在所述第一备选图像序列中的各帧图像按照与所述第一图像的匹配度从低到高的顺序排列的情况下，将所述第一备选图像序列中位于所述目标窗口的图像调整至所述第一备选图像序列最后位置；

在所述第一备选图像序列中的各帧图像按照与所述第一图像的匹配度从高到低的顺序排列的情况下，将所述第一备选图像序列中位于所述目标窗口的图像调整至所述第一备选图像序列最前位置。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述从图像库中确定第一备选图像序列包括：

确定所述图像库中对应的视觉词向量与所述第一图像对应的视觉词向量相似度最高的多个备选图像；所述图像库中任一图像对应一个视觉词向量，所述图像库中的图像用于构建目标设备采集所述第一图像时所处的待定位场景的电子地图；

将所述多个备选图像分别与所述第一图像做特征匹配，得到各备选图像与所述第一图像相匹配的特征的数量；

获取所述多个备选图像中与所述第一图像的特征匹配数量最多的M个图像，得到所述第一备选图像序列。

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述确定所述图像库中对应的视觉词向量与所述第一图像对应的视觉词向量相似度最高的多个备选图像包括：

确定所述图像库中与所述第一图像对应至少一个相同视觉单词的图像，得到多个初选图像；所述图像库中任一图像对应至少一个视觉单词，所述第一图像对应至少一个视觉单词；

确定所述多个初选图像中对应的视觉词向量与所述第一图像的视觉词向量相似度最高的多个备选图像。

7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述确定所述多个初选图像中对应的视觉词向量与所述第一图像的视觉词向量相似度最高的多个备选图像包括：

确定所述多个初选图像中对应的视觉词向量与所述第一图像的视觉词向量相似度最高的前百分之Q的图像，得到所述多个备选图像；Q为大于0的实数。