[发明专利]基于图像识别的移动目标定位方法及系统

权利要求书

1.基于图像识别的移动目标定位方法，其特征在于：选取定位参照物，并存储定位参照物的特征参数信息，在移动目标上设置至少一个图像采集设备，并将所述图像采集设备的位置作为移动目标的位置，所述移动目标定位方法具体包括：

(1)通过图像采集设备采集包含定位参照物的图像；

(2)对步骤(1)中采集的图像进行预处理，并通过图像识别，识别出所述图像中的定位参照物；

(3)根据事先存储的定位参照物的特征参数信息，确定所述定位参照物的地理位置信息，并根据采集存储的定位参照物的图像信息，确定移动目标相对于特定地标的方向和角度；

(4)建立测距模型，计算出移动目标与定位参照物之间的距离；

(5)根据定位参照物的地理位置信息、移动目标与定位参照物之间的距离，以及移动目标相对于定位参照物的方向及角度，确定移动目标的位置，实现对移动目标的定位。

2.如权利要求1所述的定位方法，其特征在于，步骤(1)中，所述定位参照物为移动目标周边的特定地标，所述特定地标为具有固定位置的自然地标和人造地标。

3.如权利要求2所述的定位方法，其特征在于，步骤(2)中，识别图像中定位参照物的方法为：首先，根据事先存储的定位参照物的特征参数信息，识别出所述图像中定位参照物的种类，然后根据对应种类的定位参照物的唯一性特征参数，确定被图像中到的定位参照物。

4.如权利要求3所述的定位方法，其特征在于，所述定位参照物的特征参数信息包括特定地标的编号信息、特定地标的形状特征信息，以及特定地标的地理位置信息；所述定位参照物的图像信息包括图像采集设备在不同方向、不同角度拍摄的特定地标的图像，以及图像的拍摄方向、拍摄角度信息。

5.如权利要求3所述的定位方法，其特征在于，所述定位参照物的唯一性特征参数包括特定地标的编号信息，所述特定地标的编号信息通过字符分割法识别。

6.如权利要求2所述的定位方法，其特征在于，所述测距模型包括单目测距模型、双目测距模型和多目测距模型。

7.如权利要求2所述的定位方法，其特征在于，如果特定地标包含圆形标记，则建立如下的测距模型，即：

其中，L为特定地标与图像采集设备之间的距离；

x为特定地标中圆形标记长轴的实际长度；

y为图像采集设备的焦距；

z为采集的图像中圆形标记长轴的像素尺寸。

8.如权利要求7所述的定位方法，其特征在于，所述特定地标中圆形标记长轴的识别方法为：在图像采集设备采集到的图像中识别出特定地标上的圆形标记，对其进行描边，任取边界上的两点连线，所成线段中长度最大的线段即为圆形标记的长轴。

9.一种基于图像识别的移动目标定位系统，其特征在于，包括：

图像采集设备，设置至少一个，并位于移动目标上，用于采集包含定位参照物的图像；

信息存储模块，用于存储定位参照物的特征参数信息，以及采集的定位参照物的图像参数信息；

图像识别模块，用于对采集到的包含定位参照物的图像进行预处理，并识别出图像中的定位参照物；

信息处理模块，用于根据信息存储模块中存储的定位参照物的特征参数信息、图像参数信息，确定所述定位参照物的地理位置信息，以及图像采集设备相对于定位参照物的方向和角度；

测距模块，通过测距算法计算图像采集设备到定位参照物的距离；

定位计算模块，用于根据信息处理模块和测距模块得到的数据信息，计算移动目标的位置，实现移动目标的定位。

10.根据权利要求9所述的基于图像识别的移动目标定位系统，其特征在于，所述移动目标定位系统包括监控终端，用于接收定位计算模块发送的移动目标的位置信息，对移动目标的位置进行监控。