[发明专利]基于拐点的道路边线提取方法和装置

权利要求书

1.一种基于拐点的道路边线提取方法，其特征在于，包括：

延道路边线设定第一点和第二点，基于所述第一点和所述第二点的距离和方向作垂直与所述第一点和所述第二点走向的矩形框；

对所述矩形框中的点云网格化，获取每个网格中的最大高程点和最低高程点，若所述最大高程点和所述最低高程点的高程差在预设高程差范围内，且所述最大高程点和所述最低高程点的坡度值在预设坡度范围内，则判断所述网格为拐点；

将矩形框中的拐点对应的点云点作为道路边线的形点，依次连接查询到的形点形成道路边线。

2.根据权利要求1所述的基于拐点的道路边线提取方法，其特征在于，延道路边线设定第一点和第二点前，还包括：

基于道路边线轨迹，提出道路边线轨迹点云数据中与路边高程差大于预设第一阈值的点。

3.根据权利要求1所述的基于拐点的道路边线提取方法，其特征在于，基于所述第一点和所述第二点的距离和方向作垂直与所述第一点和所述第二点走向的矩形框，具体包括：

获取所述第一点和所述第二点的走向和距离d，得到垂直于所述第一点和所述第二点走向，且与所述第二点相距d的矩形框，所述矩形框的长度为车道边线宽度的1.5～3倍，所述矩形框的宽度为车道边线宽度的0.8～1.5倍。

4.根据权利要求1所述的基于拐点的道路边线提取方法，其特征在于，所述预设高程差范围内为10～20cm；所述预设坡度值范围为60～90°。

5.根据权利要求1所述的基于拐点的道路边线提取方法，其特征在于，则判断所述网格为拐点后，还包括：

以矩形框中多个拐点的平均坐标作为所述矩形框的最终拐点，若未有找到，则重新设定第一点和第二点。

6.根据权利要求1所述的基于拐点的道路边线提取方法，其特征在于，将矩形框中的拐点对应的点云点作为道路边线的形点后，还包括：

以所述第二点和所述拐点的距离和方向作垂直与所述第二点和所述形点走向的矩形框，重复查找可作为道路边线的形点。

7.根据权利要求2所述的基于拐点的道路边线提取方法，其特征在于，所述第一阈值为50cm。

8.一种基于拐点的道路边线提取装置，其特征在于，包括矩形框模块、拐点查找模块和道路边线形成模块；

矩形框模块，用于延道路边线设定第一点和第二点，基于所述第一点和所述第二点的距离和方向作垂直与所述第一点和所述第二点走向的矩形框；

拐点查找模块，用于对所述矩形框中的点云网格化，获取每个网格中的最大高程点和最低高程点，若所述最大高程点和所述最低高程点的高程差在预设高程差范围内，且所述最大高程点和所述最低高程点的坡度值在预设坡度范围内，则判断所述网格为拐点；

道路边线形成模块，用于将矩形框中的拐点对应的点云点作为道路边线的形点，依次连接查询到的形点形成道路边线。

9.一种电子设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述程序时实现如权利要求1至7任一项所述方法的步骤。

10.一种非暂态计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至7任一项所述方法的步骤。