[发明专利]一种机器人运动控制系统及机器人

说明书

本发明提供了一种机器人运动控制系统及机器人，涉及机器人技术领域。本发明所述的机器人运动控制系统，包括主控装置和分控装置，所述分控装置包括运动控制装置、通讯装置、输入装置及输出装置，所述主控装置分别与所述运动控制装置、所述通讯装置、所述输入装置及所述输出装置连接；所述分控装置为分散控制结构，所述运动控制装置、所述通讯装置、所述输入装置及所述输出装置分散分布在所述机器人运动控制系统内。本发明所述的机器人运动控制系统及机器人，通过设置各装置分散分布在系统内，防止由于电磁干扰造成各装置之间传递的指令紊乱的情况发生，从而能够提高机器人运动控制系统的工作效率，最终提高了机器人的工作效率。

技术领域

本发明涉及机器人技术领域，具体而言，涉及一种机器人运动控制系统及机器人。

背景技术

随着生产生活越来越趋向自动化，机器人在生产生活中日益发挥着更加重要的作用。

现有的机器人采用集中式控制结构，集中控制是指在组织中建立一个相对稳定的控制中心，由控制中心对组织内外的各种信息进行统一的加工处理，发现问题并提出问题的解决方案。这种形式的特点是所有的信息(包括内部、外部)都流入中心，由控制中心集中加工处理，且所有的控制指令也全部由控制中心统一下达。

在集中式控制结构中，由于各硬件设备集中设置，相互之间存在电磁干扰，从而影响运动控制系统的工作效率，最终会影响机器人的运动工作效率。

发明内容

本发明解决的问题是现有集中式控制系统影响机器人运动工作效率。

为解决上述问题，本发明提供一种机器人运动控制系统，包括主控装置和分控装置，所述分控装置包括运动控制装置、通讯装置、输入装置及输出装置；所述运动控制装置适于控制所述机器人运动状态，所述通讯装置用于所述机器人运动控制系统的内部通讯，所述输入装置与所述输出装置用于所述机器人运动控制系统的外部通讯；所述分控装置为分散控制结构，所述运动控制装置、所述通讯装置、所述输入装置及所述输出装置分散分布在所述机器人运动控制系统内。

本发明所述的机器人运动控制系统，通过设置各装置分散分布在系统内，防止由于电磁干扰造成各装置之间传递的指令紊乱的情况发生，从而能够提高机器人运动控制系统的工作效率，最终提高了机器人的工作效率。

可选地，所述运动控制装置与所述通讯装置、所述输入装置及所述输出装置之间通过数据通讯方式进行信息传输，所述数据通讯方式包括传输运动控制指令和机器人运行状态。

本发明所述的机器人运动控制系统，通过设置运动控制装置与其它各装置之间通过数据通讯方式进行信息传输，有利于用户对机器人运行状态有直观的了解和认识，以及进行有效的调试和维修过程。

可选地，所述主控装置与所述分控装置为嵌入式网络结构，所述主控装置与所述分控装置之间通过嵌入式以太网连接。

本发明所述的机器人运动控制系统，通过设置主控装置与所述分控装置为嵌入式网络结构，提升了系统稳定性和生命周期。

可选地，所述运动控制装置包括主控运动装置、前进装置、后退装置、左转装置及右转装置，所述主控运动装置、所述前进装置、所述后退装置、所述左转装置和所述右转装置分散分布在所述运动控制装置内，所述主控运动装置与所述前进装置、所述后退装置、所述左转装置及所述右转装置之间通过内部总线连接。

本发明所述的机器人运动控制系统，通过设置运动控制装置各子装置分散分布在运动控制装置内，防止运动控制装置各子装置之间的电磁干扰，从而能够提高运动控制装置的稳定性，进而提高机器人的工作效率。

可选地，所述内部总线包括SPI总线和I²C总线，所述前进装置和所述后退装置通过所述SPI总线连接至所述主控运动装置，所述左转装置和所述右转装置通过所述I²C总线连接至所述主控运动装置。