[发明专利]一种机器人测温取样控制方法及控制系统

说明书

本发明提供一种机器人测温取样控制方法及系统，方法包括：采集获取机器人测温取样过程中的原始路径；在所述原始路径上设置工艺点；根据所述工艺点将原始路径划分为多个由不同工艺点之间形成的子路径，对所述子路径进行编号并存储；采集各受控单元的工作状态信息与用户作业指令；根据所有受控单元的工作状态和所述用户作业指令，生成控制指令和可执行路径，各受控单元根据所述控制指令和所述可执行路径完成测温取样预期的控制动作；本发明可以实现对机器人的灵活控制，通过测温取样控制系统集中管控各受控单元，让人免于高危作业环境，避免繁琐的机器人编程与示教器操作，本发明中的控制模式和操作过程具有较高的灵活性、高效性及便用性。

技术领域

本发明涉及冶金领域和智能机器人领域，尤其涉及一种机器人测温取样控制方法及控制系统。

背景技术

冶金作业流程中，测温取样作为保证冶炼质量的一项重要手段，被广泛应用于炼铁炼钢环节，如高炉出铁场铁水测温取样、转炉钢水测温取样、电炉钢水测温取样、精炼炉钢水测温取样、连铸中间包测温取样等。测温取样工作面临高温、高飞溅、高粉尘等恶劣环境因素，人工测温取样具有较高的危险性与不稳定性。基于机器人的测温取样作业系统是一种危险性低且作业能力稳定的机器代人作业模式，已经得到初步的应用与广泛的关注，其成功将操作人员的作业环境从恶劣的高温现场转为更为安全的中控室。

目前，现有的测温取样作业系统中机器人的控制较为孤立，主要以机器人自身的示教编程为主，固化路径程序并简单进行测温取样的起停控制，这种模式不仅对操作工的机器人语言编程能力与示教器操作水平要求较高，且过度依耐示教器对机器人进行控制不利于机器人系统与整个作业系统的融合，控制过程缺乏灵活性，对整个测温取样作业系统的作业效率影响较大。

发明内容

鉴于以上所述现有技术的缺点，本发明提供一种机器人测温取样控制方法及控制系统，以解决上述技术问题。

本发明提供的机器人测温取样控制方法，包括：

采集获取机器人测温取样过程中的原始路径；

在所述原始路径上设置工艺点，所述工艺点为多个；

根据所述工艺点将原始路径划分为多个由不同工艺点之间形成的子路径，对所述子路径进行编号并存储；

采集各受控单元的工作状态信息与用户作业指令；

所述上位机控制单元根据所有受控单元的工作状态和所述用户作业指令，生成控制指令和可执行路径，各受控单元根据所述控制指令和所述可执行路径完成测温取样预期的控制动作。

可选的，所述工艺点至少包括探头装卸点、停机点、待机点、测温悬停点、测温点、测温回退点、检修点和避障点中的一种或几种的组合。

可选的，所述控制动作至少包括机器人从当前位置到任意工艺点的正反向路径运行，测温取样动作的一键启动、停止，视觉信号获取、复位，探头装载与卸载中的一种或几种的组合。

可选的，根据所述受控单元的工作状态和所述用户作业指令对所述子路径编号进行选取、排序，生成编号序列，形成所述可执行路径，通过按序调用所述可执行路径编号序列中与预期相对应的子路径，完成机器人测温取样中的各种组合动作。

可选的，获取炉门位置的偏移数据，根据所述偏移数据对所述子路径进行纠偏处理，所述纠偏处理包括将所述偏移数据补偿至相应工艺点对应的坐标值上。

可选的，所述用户作业指令包括至任意工艺点指令，通过所述至任意工艺点指令使器人依次经过当前工艺点与目标工艺点间的途径工艺点单步运行至目标工艺点，或者直接令机器人连续经过途径工艺点至目标工艺点。

本发明还包括一种机器人测温取样控制系统，包括：机器人本体以及，

路径采集单元，用于采集机器人测温取样过程中的原始路径；