[发明专利]步进电机控制方法、装置、系统及存储介质

权利要求书

1.一种步进电机控制方法，其特征在于，所述步进电机控制包括以下步骤：

接收上位机的数据指令，所述数据指令包括目标位移和目标速度；

根据所述目标位移和所述目标速度通过预设正弦S曲线加速算法计算所述步进电机在运行阶段各时刻的时刻速度；

根据所述时刻速度控制所述步进电机运转；

其中，所述运行阶段包括加加速阶段、匀加速阶段和减加速阶段；

根据所述目标位移和所述目标速度通过预设正弦S曲线加速算法计算所述步进电机在运行阶段各时刻的时刻速度，具体包括：

根据所述目标位移和所述目标速度计算所述加加速阶段的加加速度和加加速时间；

根据所述加加速时间确定所述匀加速阶段的匀加速时间，所述加加速时间与所述匀加速时间相同；

根据所述目标位移、所述目标速度、所述加加速度、所述加加速时间和所述匀加速时间计算所述步进电机在运行阶段各时刻的时刻速度；

根据所述目标位移和所述目标速度计算所述加加速阶段的加加速度的计算公式为：

其中，J_P为加加速阶段的加加速度，V_P为目标速度，S_P为目标位移；

根据所述目标位移和所述目标速度计算所述加加速阶段的加加速时间的计算公式为：

其中，t_J为加加速阶段的加加速时间，V_P为目标速度，S_P为目标位移。

2.如权利要求1所述的步进电机控制方法，其特征在于，所述根据所述目标位移、所述目标速度、所述加加速度、所述加加速时间和所述匀加速时间计算所述步进电机在运行阶段各时刻的时刻速度，具体包括：

根据所述目标位移、所述目标速度、所述加加速度、所述加加速时间和所述匀加速时间分别计算所述加加速阶段的第一最大速度和所述匀加速阶段的第二最大速度；

根据所述加加速度和所述加加速时间计算最大加速度；

根据所述加加速度、所述加加速时间、所述匀加速时间、所述第一最大速度、所述第二最大速度和所述最大加速度计算所述步进电机在运行阶段各时刻的时刻速度。

3.如权利要求2所述的步进电机控制方法，其特征在于，所述根据所述目标位移、所述目标速度、所述加加速度、所述加加速时间和所述匀加速时间分别计算所述加加速阶段的第一最大速度和所述匀加速阶段的第二最大速度，具体包括：

根据所述加加速度和所述加加速时间计算所述加加速阶段的第一最大速度；

根据所述加加速度、所述加加速时间和所述匀加速时间计算所述匀加速阶段的第二最大速度。

4.如权利要求2所述的步进电机控制方法，其特征在于，所述根据所述加加速度、所述加加速时间、所述匀加速时间、所述第一最大速度、所述第二最大速度和所述最大加速度计算所述步进电机在运行阶段各时刻的时刻速度，具体包括：

根据所述加加速度时间、第一运行时间和所述匀加速时间确定所述匀加速阶段开始时的第一运行时刻和所述减加速阶段开始时的第二运行时刻；

根据所述加加速度值、所述加加速时间、所述第一运行时刻、所述第二运行时刻、所述第一最大速度、所述第二最大速度所述最大加速度计算所述步进电机在运行阶段各时刻的时刻速度。

5.如权利要求4所述的步进电机控制方法，其特征在于，所述根据所述加加速度时间、所述第一运行时间和所述匀加速时间确定所述匀加速阶段开始时的第一运行时刻和所述减加速阶段开始时的第二运行时刻，具体包括：

根据所述加加速时间确定所述匀加速阶段开始时的第一运行时刻；

根据所述第一运行时刻和所述匀加速时间确定所述减加速阶段开始时的第二运行时刻。