[发明专利]一种适用机器人乘用的电梯系统及其控制方法

权利要求书

1.一种适用机器人乘用的电梯系统，包括：电梯管理单元、电梯控制单元、电梯任务分配单元和电梯任务执行单元，其特征在于：

所述电梯管理单元与电梯控制单元相连接，电梯控制单元与电梯任务分配单元相连接，电梯任务分配单元与电梯任务执行单元相连接；

所述电梯管理单元，根据管理单元预先设定的故障停用命令，将电梯划分为可用电梯及不可用电梯，可用电梯指电梯能够投入使用，不可用电梯指电梯停止使用，并将故障停用信息传递给电梯控制单元；

所述电梯控制单元，接收机器人乘坐电梯请求、用户乘坐电梯请求及电梯管理单元传递过来的故障停用信息，给机器人或用户的乘坐电梯请求安排可用电梯应答，并将指定可用的电梯应答信息传递给电梯任务分配单元；

所述电梯任务分配单元，接收传递过来的可用电梯应答信息，控制该可用电梯运行，满足机器人或用户的乘用需求，并将电梯运行信号传递给电梯任务执行单元；

所述电梯任务执行单元，接收电梯运行信号，执行对应电梯运行任务；

其中，所述电梯控制单元，还用于执行以下步骤：

步骤1.1：将用户和机器人的所有n条乘坐电梯请求命令，设定为乘坐电梯请求命令集合N，定义N＝{1，…，a，…，n}；电梯管理单元将电梯群划分的x个可用电梯，并设定为可用电梯集合X，定义X＝{1，…，b，…，x}；其中，a为第a条乘坐电梯请求命令，b为第b个可用电梯；

步骤1.2：设定第b个可用电梯若去服务第a条乘坐电梯请求命令的评价函数为：

其中，是第b个可用电梯若去服务第a条乘坐电梯请求命令的评价函数值，W₁是平均候梯时间权重值，是第b个可用电梯去服务第a条乘坐电梯请求命令时机器人或用户的候梯时间，W₂是平均乘梯时间权重值，是第b个可用电梯若去服务第a条乘坐电梯请求命令时机器人或用户的乘梯时间，W₃是电梯轿厢拥挤度权重值，是第b个可用电梯若去服务第a条乘坐电梯请求命令时电梯轿厢拥挤度，W₄是电梯能源消耗权重值，是第b个可用电梯若去服务第a条乘坐电梯请求时电梯能源消耗值，其中，W₁+W₂+W₃+W₄＝1；

步骤1.3，将计算结果进行归一化处理，如下式所示：

其中，是第b个可用电梯去服务第a条乘坐电梯请求命令时机器人或用户的候梯时间，max(AWT^b)是第b个可用电梯去服务各条乘坐电梯请求命令时机器人或用户的最大候梯时间，是第b个可用电梯若去服务第a条乘坐电梯请求命令时机器人或用户的乘梯时间，max(ART^b)是第b个可用电梯若去服务各条乘坐电梯请求命令时机器人或用户的最大乘梯时间，是第b个可用电梯若去服务第a条乘坐电梯请求命令时电梯轿厢拥挤度，max(CRD^b)是第b个可用电梯若去服务各条乘坐电梯请求命令时电梯轿厢最大拥挤度，是第b个可用电梯若去服务第a条乘坐电梯请求时电梯能源消耗值，max(ERC^b)是第b个可用电梯若去服务各条乘坐电梯请求命令时电梯最大的能源消耗值；

步骤1.4：比较每台可用电梯的评价函数值，选出最小值对应的那台可用电梯，去响应对应的乘坐电梯请求命令，当有相同的最小值，随机选择其中一台可用电梯去响应对应的乘坐电梯请求命令。

2.根据权利要求1所述的适用机器人乘用的电梯系统，其特征在于：

所述机器人乘坐请求通过电梯外部无线通信，传递到电梯控制单元；所述用户乘坐请求，用户通过按键，经过电梯内部通信传递到电梯控单元。

3.根据权利要求1所述的适用机器人乘用的电梯系统，其特征在于：

所述机器人乘坐请求，包括：机器人当前所在楼层和目标到达楼层；所述用户乘坐请求包括：用户当前所在楼层和目标运行方向。