[发明专利]用于控制智能移动设备的方法及装置

权利要求书

1.一种用于控制智能移动设备的方法，其特征在于，所述方法包括：

拍摄目标区域内的场景视频或多张照片；

从拍摄的场景视频或多张照片中识别出具有投掷意图的目标对象；

控制所述智能移动设备移动至距所述目标对象预定义接近度的指定位置，以接收即将被所述目标对象投掷的目标物体，

其中，所述从拍摄的场景视频或多张照片中识别出具有投掷意图的目标对象的步骤包括：

通过比对所述目标对象的肢体动作在拍摄的场景视频中的相邻帧之间的变化或在拍摄的多张照片之间的变化来识别出具有投掷意图的目标对象，

其中，当从拍摄的场景视频或多张照片中识别出多个具有投掷意图的目标对象时，基于所述目标物体的类别、所述目标对象的类别、以及所述智能移动设备与所述目标对象之间的距离中至少一者来确定所述多个具有投掷意图的目标对象中的每个目标对象的优先级，

其中，所述控制所述智能移动设备移动至距所述目标对象预定义接近度的指定位置的步骤包括：按照所述多个具有投掷意图的目标对象的优先级，控制所述智能移动设备依次移动至距所述多个具有投掷意图的目标对象中的每个目标对象预定义接近度的指定位置，

其中，所述按照所述多个具有投掷意图的目标对象的优先级，控制所述智能移动设备依次移动至距所述多个具有投掷意图的目标对象中的每个目标对象预定义接近度的指定位置的步骤包括：如果在所述智能移动设备移动至距任一具有投掷意图的目标对象预定义接近度的指定位置期间从拍摄的场景视频或多张照片中识别出未被压入栈中的另一具有投掷意图的目标对象并且所述另一具有投掷意图的目标对象的优先级比所述任一具有投掷意图的目标对象的优先级高，则将所述任一具有投掷意图的目标对象压入所述栈中，并且控制所述智能移动设备改变为移动至距所述另一具有投掷意图的目标对象预定义接近度的指定位置。

2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

当所述目标物体被所述目标对象投掷时，预测所述目标物体的落点位置；

如果预测出所述目标物体的落点位置偏离所述指定位置，则控制所述智能移动设备从所述指定位置移动至所述落点位置，以使得所述目标物体落入所述智能移动设备的容器中。

3.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

检测所述目标区域中存在的障碍物；

根据检测到的障碍物来规划所述智能移动设备到达所述指定位置的最短路径。

4.如权利要求3所述的方法，其特征在于，所述控制所述智能移动设备移动至距所述目标对象预定义接近度的指定位置的步骤包括：

使用规划的最短路径来控制所述智能移动设备移动至距所述目标对象预定义接近度的指定位置。

5.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述按照所述多个具有投掷意图的目标对象的优先级，控制所述智能移动设备依次移动至距所述多个具有投掷意图的目标对象中的每个目标对象预定义接近度的指定位置的步骤包括：

将所述多个具有投掷意图的目标对象中的每个目标对象依次压入栈中，其中，优先级最高的具有投掷意图的目标对象被置于所述栈的栈顶，优先级最低的具有投掷意图的目标对象被置于所述栈的栈底；

按照所述多个具有投掷意图的目标对象中每个目标对象在所述栈中的出栈顺序，控制所述智能移动设备依次移动至距所述多个具有投掷意图的目标对象中的每个目标对象预定义接近度的指定位置。