[发明专利]一种具有可控刚度的机械臂关节有效
| 申请号： | 201910827492.4 | 申请日： | 2019-09-03 |
| 公开（公告）号： | CN110682323B | 公开（公告）日： | 2022-10-14 |
| 发明（设计）人： | 张帆;于潇潇;崔国华;张丹;郑民华;李鹤成;孙晶;潘睿俊 | 申请（专利权）人： | 上海工程技术大学 |
| 主分类号： | B25J17/00 | 分类号： | B25J17/00 |
| 代理公司： | 上海科盛知识产权代理有限公司 31225 | 代理人： | 陈亮 |
| 地址： | 201620 *** | 国省代码： | 上海;31 |
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| 摘要： | |||
| 搜索关键词： | 一种 具有 可控 刚度 机械 关节 | ||
1.一种具有可控刚度的机械臂关节，包括上平台、下平台以及连接在上平台和下平台之间的第一运动支链和第二运动支链，
所述的第一运动支链包括第一转动副、第二转动副、第三转动副、第四转动副、第五转动副和第六转动副，所述的第二运动支链包括第七转动副，
所述第六转动副与所述上平台相连，所述第一转动副与所述下平台相连，所述第七转动副分别与上平台及下平台相连，
所述第五转动副通过两根连杆分别与第四转动副及第六转动副相连，
所述第二转动副通过两根连杆分别与第一转动副及第三转动副相连，
其特征在于，还包括柔性薄片件，所述第三转动副通过连杆与所述柔性薄片件的第一连接点连接，所述第四转动副通过连杆与所述柔性薄片件的第二连接点连接，所述第一连接点与所述第二连接点位于所述柔性薄片件的同一侧的上下不同位置。
2.根据权利要求1所述的一种具有可控刚度的机械臂关节，其特征在于，
所述第一转动副、第二转动副及第三转动副的轴线的延长线汇交与第一汇交点，该第一汇交点位于所述柔性薄片件靠近第二连接点的下端面的角部；
所述第四转动副、第五转动副及第六转动副的轴线的延长线汇交与第二汇交点，该第二汇交点位于所述柔性薄片件靠近第一连接点的上端面的角部。
3.根据权利要求2所述的一种具有可控刚度的机械臂关节，其特征在于，所述柔性薄片件所在的平面与第一汇交点与第二汇交点构成的直线平行。
4.根据权利要求3所述的一种具有可控刚度的机械臂关节，其特征在于，初始状态时，所述柔性薄片件所在的平面与所述第七转动副的轴线平行。
5.根据权利要求3所述的一种具有可控刚度的机械臂关节，其特征在于，最终状态时，所述柔性薄片件所在的平面与所述第七转动副的轴线垂直。
6.根据权利要求2所述的一种具有可控刚度的机械臂关节，其特征在于，所述第一转动副、第二转动副及第三转动副的轴线均不在一个平面，空间汇交于第一汇交点，所述第四转动副、第五转动副及第六转动副的轴线均不在一个平面，空间汇交于第二汇交点。
7.根据权利要求1所述的一种具有可控刚度的机械臂关节，其特征在于，所述第七转动副经连接杆分别与上平台及下平台连接。
8.根据权利要求7所述的一种具有可控刚度的机械臂关节，其特征在于，所述上平台能够绕第七转动副轴线上下转动。
9.根据权利要求1-8中任一项所述的一种具有可控刚度的机械臂关节，其特征在于，各转动副为刚性铰链或柔性铰链，保证相连的两个连杆能够绕着铰链轴线做相对转动。
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