[发明专利]车辆障碍物检测方法、装置和车载监测仪

说明书

本申请涉及一种车辆障碍物检测方法、装置和车载监测仪，该方法包括：当车辆处于行驶状态时，获取前端TOF相机对车辆前方区域拍摄得到的图像信息，当车辆处于倒车或启动状态时，获取后端TOF相机对车辆后方区域拍摄得到的图像信息。根据拍摄得到的图像信息对车辆所处的场景进行障碍物检测，得到障碍物特征信息，并将得到的图像信息和障碍物特征信息发送至显示器进行显示。根据车辆的运行状态不同，调用车辆上对应位置的TOF相机采集图像并对车辆所处场景进行障碍物检测，通过显示器显示采集到的图像信息和障碍物特征信息，在驾驶员驾驶车辆时可观察到相应区域场景中的障碍物以及障碍物特征信息，便于用户及早做出调整，提高了行车安全性。

技术领域

本申请涉及车辆行驶监测技术领域，特别是涉及一种车辆障碍物检测方法、装置和车载监测仪。

背景技术

随着人们生活水平的提高，汽车逐渐走进千家万户，成为最主要的交通工具，而汽车驾驶的安全性是汽车的重要指标之一。如何在车辆驾驶过程中快速检测到目标以避免发生碰撞，直接关系到车辆的驾驶安全。

传统的车辆障碍检测方式是通过安装车载倒车影像或行车记录仪，对车辆后方或前方的场景进行拍摄得到影像进行显示，用户只能看到车辆在行驶方向上周围环境中物体的图像，无法获得物体的详细信息，不便于用户及早做出调整，导致行车安全性低。

发明内容

基于此，有必要针对上述问题，提供一种可提高行车安全性的车辆障碍物检测方法、装置和车载监测仪。

一种车辆障碍物检测方法，包括：获取车辆的运行状态；当车辆处于行驶状态时，获取前端TOF(Time of Flight，飞行时间)相机对车辆前方区域拍摄得到的图像信息，所述前端TOF相机设置于车辆前端；当车辆处于倒车或启动状态时，获取后端TOF相机对车辆后方区域拍摄得到的图像信息，所述后端TOF相机设置于车辆后端；根据拍摄得到的图像信息对车辆所处的场景进行障碍物检测，得到障碍物特征信息，并将得到的图像信息和障碍物特征信息发送至显示器进行显示。

上述车辆障碍物检测方法，根据获取车辆的运行状态，当车辆处于行驶状态时，获取前端TOF相机对车辆前方区域拍摄得到的图像信息；当车辆处于倒车或启动状态时，获取后端TOF相机对车辆后方区域拍摄得到的图像信息，根据拍摄得到的图像信息对车辆所处的场景进行障碍物检测，得到障碍物特征信息，并将得到的图像信息和障碍物特征信息发送至显示器进行显示。根据车辆的运行状态不同，调用车辆上对应位置的TOF相机采集图像并对车辆所处场景进行障碍物检测，通过显示器显示采集到的图像信息和障碍物特征信息，在驾驶员驾驶车辆时可观察到相应区域场景中的障碍物以及障碍物特征信息，便于用户及早做出调整，提高了行车安全性。

在其中一个实施例中，当车辆处于行驶状态时，障碍物特征信息包括车辆与障碍物的距离，以及障碍物的尺寸数据；所述根据拍摄得到的图像信息对车辆所处的场景进行障碍物检测，得到障碍物特征信息，包括：根据前端TOF相机拍摄得到的图像信息分析车辆与障碍物的距离；根据车辆与障碍物的距离以及前端TOF相机的视场角度，得到障碍物的尺寸数据。

在车辆处于行驶状态时，结合前端TOF相机拍摄得到的图像信息分析车前障碍物距离以及障碍物的尺寸数据。在车辆处于行驶状态时，检测车辆前方障碍物的距离以及障碍物的尺寸数据反馈给驾驶员，更便于驾驶员提前做出调整。

在其中一个实施例中，所述障碍物的尺寸数据包括障碍物的宽度和高度。在需要考虑车宽和车高的路段时，可及时对路况进行测量并反馈障碍物的宽度和高度给驾驶员，使其提前做好相应准备。

在其中一个实施例中，所述根据前端TOF相机拍摄得到的图像信息分析车辆与障碍物的距离，包括：根据前端TOF相机拍摄得到的图像信息，分析前端TOF相机从发出光线至接收到反射光线的飞行时间，根据飞行时间确定车辆与障碍物的距离。

通过统计前端TOF相机从发出光线至接收到反射光线的飞行时间计算车辆与障碍物的距离，操作简便快捷。