[发明专利]一种爬行机器人

权利要求书

1.一种爬行机器人，其特征在于，包括前车体模块、俯仰转动模块和后车体模块，前车体模块和后车体模块结构相同，并通过俯仰转动模块连接；

前/后车体模块的结构均包括：支护装置、驱动组件和吸附组件；

其中，支护装置由两个车架和一个安装板组成，安装板位于前/后车体模块的中心，两个车架左右对称固定在安装板两侧；

驱动组件安装在支护装置内，包括两个直流电机和两套蜗轮蜗杆减速机，两个直流电机左右对称的安装在安装板下方，并通过隔板进行隔离；两套蜗轮蜗杆减速机分别安装在两个车架内，并分别对应地与左右两个直流电机输出轴连接；所述的两套蜗轮蜗杆减速机每套均包括一个同步带轮；

吸附组件包括一个磁力吸附板和两个磁力车轮，磁力吸附板贴附于两个直流电机的下方，两个磁力车轮分别位于左右两个车架的外侧，且与两个直流电机的输出轴连接；所述的前/后车体模块的磁力吸附板上各安装有一个电磁离合器；当电磁离合器通电时，磁力吸附板松开，电磁离合器作用，在机器人的前/后车体连杆抬起一定角度时起到固定作用；

俯仰转动模块包括前车体连杆、后车体连杆和第三直流电机，前车体连杆与前车体模块的安装板固定连接，后车体连杆与后车体模块的安装板固定连接；第三直流电机连接在前车体连杆与后车体连杆之间；第三直流电机连接在前车体连杆和后车体连杆之间，在机器人遇到障碍时运作，带动前/后车体连杆抬起一定角度，使机器人跨越障碍。

2.如权利要求1所述的一种爬行机器人，其特征在于，所述的爬行机器人运动原理具体说明如下：

首先，通过外部信号控制前车体模块的磁力吸附板和磁力车轮断电消磁，同时前车体模块上的两个直流电机旋转，分别驱动两个蜗轮蜗杆减速机带动两个磁力车轮向上运动；此时后车体模块的磁力车轮和磁力吸附板处于通电状态，通过磁力吸附到罐体上保持不动，在前车体模块向上运动的过程中，带动与前车体模块安装板相连的俯仰转动模块拉伸，达到一定长度，这样前车体模块相对后车体模块移动了一段距离；

然后，当俯仰转动模块到达指定长度时，前车体模块的磁力吸附板和磁力车轮通电吸附在墙壁上，保持不动，同时前车体模块安装板上的两个直流电机停止转动；后车体模块的磁力吸附板和磁力车轮断电，后车体模块的两直流电机旋转驱动两个蜗轮蜗杆减速机带动两个磁力车轮向上运动；

循环上述过程，直至机器人到达指定位置。