[发明专利]一种管道机器人

权利要求书

1.一种管道机器人，其特征在于：所述的机器人包括主动单元（1）、机器人主体（2）、从动端（3）和摄像头（4）；

机器人主体（2）为圆柱体状，机器人主体（2）的一端与主动单元（1）连接，机器人主体（2）的另一端与从动端（3）的一端连接，从动端（3）的另一端与摄像头（4）的底座连接；

所述的主动单元（1）包括一号机架（1-1）、支撑板（1-2）、二号机架（1-3）、调整手轮（1-4）、驱动轮组件（1-5）、支撑臂（1-6）、丝杠（1-7）、滑块（1-8）、轴承（1-9）和轴套（1-10）；

丝杠（1-7）的一端穿过滑块（1-8）与一号机架（1-1）固定连接，且滑块（1-8）与丝杠（1-7）固定连接，滑块（1-8）沿圆周外表面均与的设有n个支撑臂（1-6），n为正整数，每个支撑臂（1-6）与支撑板（1-2）铰接，且支撑板（1-2）的侧面设有驱动轮组件（1-5），丝杠（1-7）的另一端依次穿过二号机架（1-3）和轴套（1-10），与调整手轮（1-4）固定连接，且轴套（1-10）与二号机架（1-3）之间嵌有轴承（1-9）；

所述的一号机架（1-1）通过键槽与丝杠（1-7）固定连接；

调整手轮（1-4）、轴套（1-10）与轴承（1-9）内环相连，仅能进行转动而不能进行轴向运动，转动调整手轮（1-4），丝杠（1-7）沿轴向直线运动；

所述的驱动轮组件（1-5）包括电机（5）、轮子、传动轴（7）和两个齿轮（6），电机（5）的输出端穿过支撑板（1-2）与一个齿轮（6）固定连接，传动轴（7）的一端穿过支撑板（1-2）与轮子固定连接，传动轴（7）的另一端与另一个齿轮（6）固定连接，且两个齿轮（6）啮合连接，电机（5）与轮子设置在支撑板（1-2）的同侧。

2.根据权利要求1所述的一种管道机器人，其特征在于：所述的n≥3。

3.根据权利要求1所述的一种管道机器人，其特征在于：所述的调整手轮（1-4）的外圆表面设有防滑手纹。

4.根据权利要求1所述的一种管道机器人，其特征在于：所述的所述的滑块（1-8）与丝杠（1-7）螺纹连接。