[发明专利]角速度的调整方法及装置、存储介质、电子装置

权利要求书

1.一种角速度的调整方法，其特征在于，包括：

获取轮式设备的车轮角速度，其中，所述轮式设备包括至少两个车轮，所述车轮角速度表示使用所述车轮的轮速计算得到的角速度；

获取惯性测量单元IMU的第一Z轴角速度，其中，所述IMU安装在所述轮式设备上；

根据所述车轮角速度与所述IMU的第一Z轴角速度之间的差值计算得到零偏估计值；

使用所述零偏估计值计算得到所述IMU的第二Z轴角速度。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述使用所述零偏估计值计算得到所述IMU的第二Z轴角速度包括：

使用第一公式计算得到所述IMU的第二Z轴角速度，所述第一公式如下：

Wi′＝Gz-(Zi+Z0)

其中，Wi’为所述IMU的第二Z轴角速度，Gz为所述Z轴原始角速度，所述Gz由所述IMU的角速度测量模块获取，Z0为零偏估计值，Zi为初始零偏值，所述Zi为初始化所述IMU时计算的M次Z轴原始角速度的均值，M为正整数。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述车轮角速度与所述IMU的第一Z轴角速度之间的差值计算得到零偏估计值包括：

使用第二公式计算得到所述零偏估计值，所述第二公式如下：

其中，Wi为所述IMU的第一Z轴角速度，Ws为所述车轮角速度，Wi与Ws的采集频率相同，N为预设控制周期内获取计算所述车轮角速度与所述IMU的Z轴角速度之间的差值的次数，Ki为积分系数。

4.根据权利要求1至3任一项所述的方法，其特征在于，所述获取轮式设备的车轮角速度包括：

使用第三公式获取所述车轮角速度，所述第三公式如下：

其中，Ws为所述车轮角速度，V为所述车轮的线速度，r为所述两个车轮的轴距中心到任一车轮的距离，d为两个车轮之间的距离，Vl为左车轮线速度，Vr为右车轮线速度，所述车轮的旋转中心位于两个车轮的轴距中心。

5.根据权利要求1至3任一项所述的方法，其特征在于，所述获取惯性测量单元IMU的第一Z轴角速度包括：

使用第四公式获取所述IMU的第一Z轴角速度，所述第四公式如下：

Wi＝Gz-Zi，

其中，Wi为所述IMU的第一Z轴角速度，Gz为所述Z轴原始角速度，Zi为初始零偏值。

6.一种角速度的调整装置，其特征在于，包括：

第一获取模块，用于获取轮式设备的车轮角速度，其中，所述轮式设备包括至少两个车轮，所述车轮角速度表示使用所述车轮的轮速计算得到的角速度；

第二获取模块，用于被获取惯性测量单元IMU的第一Z轴角速度，其中，所述IMU安装在所述轮式设备上；

第一计算模块，用于根据所述车轮角速度与所述IMU的第一Z轴角速度之间的差值计算得到零偏估计值；

第二计算模块，用于使用所述零偏估计值计算得到所述IMU的第二Z轴角速度。

7.根据权利要求6所述的装置，其特征在于，所述第二计算模块包括：

第一计算单元，用于使用第一公式计算得到所述IMU的第二Z轴角速度，所述第一公式如下：

Wi′＝Gz-(Zi+Z0)

其中，Wi’为所述IMU的第二Z轴角速度，Gz为所述Z轴原始角速度，所述Gz由所述IMU的角速度测量模块获取，Z0为零偏估计值，Zi为初始零偏值，所述zi为初始化所述IMU时计算的M次Z轴原始角速度的均值，M为正整数。

8.根据权利要求7所述的装置，其特征在于，所述第一计算模块包括：

第二计算单元，用于使用第二公式计算得到所述零偏估计值，所述第二公式如下：

其中，Wi为所述IMU的第一Z轴角速度，Ws为所述车轮角速度，Wi与Ws的采集频率相同，N为预设控制周期内获取计算所述车轮角速度与所述IMU的Z轴角速度之间的差值的次数，Ki为积分系数。