[发明专利]一种大气能见度检测方法及电子设备

权利要求书

1.一种大气能见度检测方法，其特征在于，包括：

当车辆处于行驶状态时，获取多个检测设备中的每个检测设备采集到的检测信息，其中，所述多个检测设备设置于所述车辆，所述多个检测设备包括毫米波雷达以及激光雷达和/或摄像头；

针对所述每个检测设备，基于检测设备的检测信息进行对比，得到能见度，包括：所述激光雷达和/或所述摄像头用于物体距离检测，通过迭代计算得到能见度检测结果，所述毫米波雷达用于在所述激光雷达和/或所述摄像头对应的能见度下进行物体检测，所述物体检测的结果用于判定所述激光雷达和/或所述摄像头用于能见度检测得物体是否存在，对能见度结果进行验证；

根据所述能见度，确定所述车辆的行驶策略；

当所述多个检测设备中存在检测到第三目标物体的检测设备时，获取所述车辆与所述第三目标物体之间的检测距离；

根据所述检测距离以及所述车辆在所述每个检测设备下的能见度，确定所述车辆与所述第三目标物体之间的修正距离。

2.根据权利要求1所述的大气能见度检测方法，其特征在于，所述基于检测设备的检测信息进行对比，得到能见度，包括：

若该检测设备为激光雷达，获取所述激光雷达发射第一激光束的第一发射时刻和接收第二激光束的第一接收时刻；其中，所述第二激光束为所述第一激光束在所述车辆周围的物体的表面发生漫反射时的反射光束；

根据所述第一发射时刻和所述第一接收时刻，判断所述激光雷达是否检测到第一目标物体，获得判断结果；其中，所述第一目标物体是所述车辆周围的运动物体；

根据所述判断结果，得到所述车辆在所述激光雷达下的能见度。

3.根据权利要求2所述的大气能见度检测方法，其特征在于，所述根据所述判断结果，得到所述车辆在所述激光雷达下的能见度，包括：

根据所述判断结果，获取所述激光雷达在当前时刻的第一检测结果；

根据所述第一检测结果，得到所述车辆在所述当前时刻下的第一能见度。

4.根据权利要求3所述的大气能见度检测方法，其特征在于，所述方法还包括：

根据所述判断结果，获取所述激光雷达在所述当前时刻的下一时刻的第二检测结果；

根据所述第二检测结果和所述第一能见度，得到所述车辆在所述下一时刻的第二能见度。

5.根据权利要求2所述的大气能见度检测方法，其特征在于，所述方法还包括：

若根据所述第一发射时刻和所述第一接收时刻判断出所述激光雷达检测到第二目标物体，

根据所述第一发射时刻和所述第一接收时刻确定所述第二目标物体的三维坐标测量值；其中，所述第二目标物体是所述车辆周围的静止物体；

获取所述车辆在所述激光雷达检测到所述第二目标物体时的车辆三维坐标值；

根据所述三维坐标测量值和所述车辆三维坐标值，得到所述车辆与所述第二目标物体之间的测量距离；

根据预设电子地图，获取所述第二目标物体的三维坐标参考值；根据所述三维坐标参考值和所述车辆三维坐标值，得到所述车辆与所述第二目标物体之间的参考距离；

根据所述测量距离和所述参考距离，确定所述车辆在所述激光雷达下的能见度。

6.根据权利要求1所述的大气能见度检测方法，其特征在于，所述基于检测设备的检测信息进行对比，得到能见度，包括：

若该检测设备为摄像头，根据所述摄像头采集的目标光线，得到数字图像信号；其中，所述目标光线为在所述车辆周围的物体表面发生漫反射的光线；根据所述数字图像信号，得到所述车辆在所述摄像头下的能见度。

7.根据权利要求6所述的大气能见度检测方法，其特征在于，所述根据所述能见度，确定所述车辆的行驶策略，包括：

当根据所述车辆在所述摄像头下的能见度确定所述车辆在该能见度下的行驶策略时，基于所述车辆中的毫米波雷达在该能见度下的物体检测结果，判断所述车辆在所述摄像头下的能见度是否通过验证；

若通过验证，根据所述车辆在所述摄像头下的能见度确定所述车辆的行驶策略；

若未通过验证，根据所述物体检测结果确定所述车辆的行驶策略。