[发明专利]基于红外或可见光束的单无人机充电停机坪引导降落系统

权利要求书

1.一种基于红外或可见光束的单无人机充电停机坪引导降落系统，包括：

无人机端，无人机自身能够获取包括三维坐标、飞行速度与方向信息在内的飞行状态，无人机还设置有微处理器和光束收发器，光束收发器设置在无人机的底部，能够在微处理器的控制下垂直向下发射光束，并能够将接收到的来自停机坪端的光信号传送至微处理器。

停机坪端，包括微处理器和光束收发器，光束收发器设置在停机坪上，能够在微处理器的控制下垂直向上发射光束，并能够将接收到的来自无人机端的光信号传送至微处理器；无人机端和停机坪端通过各自的微处理器和光束收发器进行光通信，实现停机坪发出指令与无人机飞行状态反馈；停机坪端的微处理器还与服务器之间进行通信；

服务器端，根据无人机报告的三维坐标、飞行速度与方向，与停机坪自身三维坐标进行计算，求得相对位置距离，形成并发出控制无人机沿位置连线方向运动的引导方案指令，并通过停机坪端向无人机发出指令，直至无人机的相对位置距离小于预设的阈值，表明停靠成功；若停机坪端光束收发器超过预设时段中断接收到正在引导的无人机反馈信息，表明停靠失败，停机坪向服务器报警。

2.根据权利要求1所述的引导降落系统，其特征在于，利用所述系统实现引导降落的过程如下：

步骤一：无人机飞抵停机坪上空，底部光束收发器接收感知到停机坪中心光束收发器发出的光信号，由此说明该坪位空置，无人机主动向停机坪发出通信请求，停机坪选择回复是或否，若选择是，则建立稳定通信链路，无人机操作员手动或无人机设置自动向停机坪发出请求，拟降落至该坪；若选择否，则该停机坪拒绝与该无人机通信，此次感知询问过程结束；

步骤二：建立稳定通信链路后，无人机询问是否可以降落；停机坪服务器回复可降，则无人机启动状态报告过程；若回复否，则该停机坪拒绝与该无人机通信，此次感知询问过程结束；

步骤三：无人机启动状态报告过程，通过稳定通信链路向停机坪报告自身三维坐标和飞行状态；停机坪端服务起计算上述机、坪二者相对位置，模拟无人机状态，形成引导方案，发送至无人机端，无人机应答并执行方案要求。