[发明专利]一种城市交通客运车辆盲区预警系统

说明书

本发明提供了一种城市交通客运车辆盲区预警系统，包括：外界感知单元，安装于所述客运车辆的车身，用于获取停止时或行驶中的客运车辆车身周边区域出现的目标的图像信息和雷达信息；目标检测单元，用于检测该图像信息以获得目标识别结果和目标位置数据，以及用于检测该雷达信息以获得移动目标的位置数据和相对速度；融合计算单元，用于对通过该图像信息获得的数据和通过该雷达信息获得的数据进行交叉验证，即将通过该图像信息获得的目标位置数据与通过该雷达信息获得的移动目标位置数据进行比较，判断是否为同一个目标，并对属于同一个目标的数据进行融合处理，获得融合目标信息；以及告警单元，用于根据该融合目标信息来判断是否启动告警。

技术领域

本发明涉及机器视觉领域，尤其涉及一种城市交通客运车辆盲区预警系统。

背景技术

越来越多的智能辅助/无人驾驶技术被广泛使用在普通车辆上，但是对于承担特定功能的交通工具，例如城市公共交通车辆（停靠次数频繁，停车启动之时会有多个行人主动靠近，公交专道区域与普通车道区域不同，公交限速与普通车辆限速要求不同等等）因为限定的驾驶要求有诸多不同，需要有针对性的智能驾驶辅助系统来完善该类型车辆的功能。

另外驾驶公交车的司机的视野与驾驶普通车辆的司机相比，前方盲区虽然大大缩小但是对于车身两侧以及车辆后方的盲区却变得更大，在城市人流量较多的区域全天候行驶过程中，尤其在转弯和停车启动情况下需要驾驶员时刻保持高度警觉状态，如果该路段光照条件不够的时候（例如路灯无法照明，清晨或者黄昏时段尚不满足路灯开启条件，极端恶劣天气），这时驾驶人员即使驾驶经验丰富也难免顾此失彼发生危险状况。

公告号为205788788U、名称为一种客运车辆车载用智能安全警示装置的实用新型专利揭示了如下技术方案：该专利主要使用无线移动通信、卫星定位信息对所有在网车辆和道路交通基础设施属性信息进行有效识别，基于网络为驾驶员和车辆提供通讯和避障的，与本专利相比避障防撞的识别类型少很多，比方说该专利对于行人只能靠驾驶员自身判断，对于最容易引发交通危险的目标没有做到识别检测。

公开号为106515728A、名称为一种无人驾驶公交车的防撞避障系统和方法的发明专利申请揭示了如下技术方案：该专利使用了诸多的传感器，包括视觉传感器、陀螺仪、超声波雷达、激光传感器和雷达传感器，整套设备虽然可以完成本发明所涉及的技术但是价格极其昂贵，缺乏量产可能。

发明内容

针对现有技术的上述缺陷，本发明提出了一种城市交通客运车辆盲区预警系统。

本发明的一种城市交通客运车辆盲区预警系统，包括：外界感知单元，包括多个视觉传感器和多个毫米波雷达，安装于所述客运车辆的车身，用于获取停止时或行驶中的客运车辆车身周边区域出现的目标的图像信息和雷达信息；目标检测单元，用于检测所述目标的图像信息以获得目标识别结果和目标位置数据，以及用于检测所述目标的雷达信息以获得移动目标的位置数据和相对速度；融合计算单元，用于对通过所述图像信息获得的数据和通过所述雷达信息获得的数据进行交叉验证，即将通过所述图像信息获得的目标位置数据与通过所述雷达信息的移动目标位置数据进行比较，判断是否为同一个目标，并对属于同一个目标的数据进行融合处理，获得融合目标信息；以及告警单元，用于根据所述融合目标信息计算碰撞时间，并通过将所述碰撞时间与规定阈值进行比较来判断是否启动告警，或者根据目标检测单元检测到的数据来判断是否启动告警。

优选地，所述多个视觉传感器包括：安装在车头位置面向前方、感知视角范围超过180度的第一摄像头；安装在车身后部两侧面、感知距离小于50米、视角小于100度的第二和第三摄像头；所述多个毫米波雷达包括：感知距离超过150米的安装在车头位置面向前方的第一毫米波雷达，感知距离较短的安装在车身两侧的第二和第三毫米波雷达。

优选地，所述客运车辆车身周边区域出现的目标包括机动车、非机动车、行人、车道标线、路面标志、道路指示牌、限速牌和交通指示灯。