[发明专利]流量校准方法、装置和系统

说明书

本发明提供了一种流量校准方法、装置和系统，涉及自动化植保的技术领域，包括通过一空气流量计与一药剂箱密封连接，空气流量计用于检测药剂箱中泵出药剂的实际流量；获取与药剂箱连接的用于泵送药剂的泵送装置的泵送控制信号，以及泵送控制信号作用下空气流量计检测的实际流量，组成至少两组第一校准对；根据第一校准对确定第一关系式，通过第一关系式将泵送控制信号对应的泵送流量校准为实际流量，其中，第一关系式表征泵送流量与泵送控制信号之间的数值关系，能够精确泵送出目标流量，实现精准植保的目的。

技术领域

本发明涉及自动化植保的技术领域，尤其是涉及一种流量校准方法、装置和系统。

背景技术

现有的自动化植保作业设备，通常通过泵送负载药箱中的药剂至喷洒装置，再由喷洒装置进行喷洒，进而实现自动植保。

然而，控制信号与流量之间的关系由于出厂差异以及使用过程中的老化问题，常常会存在较大变化，进而无法精准泵送出目标流量进行作业。此外，流量传感器的检测精度易受到药剂腐蚀、杂质等的影响，且由于不同种类的农药的浓度、粘度不同，同一流量传感器对其检测精度也不一致，难以到达精准植保的目的。

发明内容

本发明的目的在于提供流量校准方法、装置和系统，通过泵送流量和实际流量的校准，能够精确泵送出目标流量，实现精准植保的目的。

第一方面，本发明实施例提供一种流量校准方法，包括：

通过一空气流量计与一药剂箱密封连接，所述空气流量计用于检测药剂箱中泵出药剂的实际流量；

获取与所述药剂箱连接的用于泵送药剂的泵送装置的泵送控制信号，以及所述泵送控制信号作用下所述空气流量计检测的实际流量，组成至少两组第一校准对；

根据所述第一校准对确定第一关系式，通过所述第一关系式将所述泵送控制信号对应的泵送流量校准为实际流量，其中，所述第一关系式表征所述泵送流量与所述泵送控制信号之间的数值关系。

在可选的实施方式中，所述方法还包括：

获取与所述药剂箱连接的用于检测泵出药剂流量的流量传感器的检测流量，以及所述检测流量对应的所述空气流量计检测的实际流量，组成第二校准对；

根据所述第二校准对确定第二关系式，通过所述第二关系式将所述流量传感器检测的检测流量校准为所述实际流量，其中，第二关系式表征所述实际流量与所述检测流量之间的数值关系。

在可选的实施方式中，所述空气流量计通过检测流入所述药剂箱的空气流量，获得药剂箱中泵出药剂的实际流量。

在可选的实施方式中，所述第一关系式包括一次函数、二次函数、三次函数或反比例函数，第二关系式包括一次函数、二次函数、三次函数或反比例函数。

在可选的实施方式中，所述泵送控制信号包括突增量和突减量，所述方法还包括：

当空气流量计检测的实时流量在预设之间内的变化趋势为增大时，根据实时流量和突增量确定稳定后的实际流量；

当空气流量计检测的实时流量在预设之间内的变化趋势为减小时，据实时流量和突减量确定稳定后的实际流量。

在可选的实施方式中，所述方法还包括：

获取所述泵送控制信号对应的泵送流量与实际流量的比对结果；

根据所述比对结果，判断用于泵送出流量的药剂箱或管路的当前状态；

若所述比对结果超出第一流量阈值范围，则所述药剂箱或管路当前处于空箱状态；

若所述比对结果超出第二流量阈值范围，则所述药剂箱当前处于堵塞状态，其中，第二流量阈值大于第一流量阈值。

在可选的实施方式中，所述方法还包括：