[发明专利]一种多自由度工业机械臂

权利要求书

1.一种多自由度工业机械臂，其特征在于：包括旋转支架(1)、控制箱(2)、旋转臂(3)和抓取台(4)；所述控制箱(2)转动连接在旋转支架(1)上；所述旋转臂(3)转动连接在控制箱(2)的输出端，且旋转臂(3)上设有缓冲柱(31)；所述抓取台(4)转动连接在旋转臂(3)的端部，抓取台(4)包括转动架(41)、固定台(42)和摩擦单元(43)；所述转动架(41)一端转动连接在旋转臂(3)的端部，另一端转动连接在固定台(42)上；所述固定台(42)内设有空腔(421)，且固定台(42)在平行于转动架(41)的方向上对称开有一号滑孔(422)；所述摩擦单元(43)包括齿轮(431)和摩擦板(432)；所述齿轮(431)转动连接在靠近一号滑孔(422)的空腔(421)内，可通过控制箱(2)控制齿轮(431)转动；所述摩擦板(432)滑动连接在一号滑孔(422)内，摩擦板(432)与箱体接触的表面为磨砂表面，摩擦板(432)在靠近齿轮(431)的侧壁上设有齿条(424)，且齿条(424)与齿轮(431)相啮合；通过旋转支架(1)、控制箱(2)、旋转臂(3)和抓取台(4)的配合实现将箱体抓取并移动；所述摩擦板(432)侧壁开有二号滑槽(433)，二号滑槽(433)内滑动连接有固定板(434)，使得固定板(434)和二号滑槽(433)之间的空间为密闭状态；所述固定台(42)在与箱体接触的表面上设有气囊(423)，且气囊(423)通过软管与固定板(434)和二号滑槽(433)之间的密闭空间相连通，使得通过气囊(423)可以控制固定板(434)在二号滑槽(433)内的滑动。

2.根据权利要求1所述的一种多自由度工业机械臂，其特征在于：所述摩擦板(432)在靠近地面的端部处铰接有弧形杆(435)，在抓取箱体时，箱体对弧形杆(435)的一端产生挤压，使得弧形杆(435)绕铰接处发生旋转，从而使得弧形杆(435)的另一端对箱体底端提供支撑力，防止箱体滑脱。

3.根据权利要求2所述的一种多自由度工业机械臂，其特征在于：所述弧形杆(435)在靠近固定板(434)的端部设有一号磁铁(436)；所述固定板(434)在靠近弧形杆(435)的端部设有二号磁铁(437)，且二号磁铁(437)和一号磁铁(436)间存在相互排斥力；所述二号滑槽(433)存在斜向上的角度；通过一号磁铁(436)、二号磁铁(437)和固定板(434)的配合增强固定板(434)的固定作用。

4.根据权利要求3所述的一种多自由度工业机械臂，其特征在于：所述弧形杆(435)在靠近地面的端部通过扭簧连接有固定块(438)，通过扭簧的扭力加强弧形杆(435)与箱体底端的贴合度。

5.根据权利要求4所述的一种多自由度工业机械臂，其特征在于：所述固定块(438)在与地面相接触的表面上设有硅橡胶垫片(439)，通过硅橡胶垫片(439)实现机械臂与地面接触时的缓冲作用。