[发明专利]抓手、抓手运输方法、运输目标周转箱的机器人分垛系统

权利要求书

1.一种抓手，用于钩取并且固定目标周转箱，其特征在于，包括：

第一气缸，所述第一气缸设有挂钩，所述挂钩用于勾取目标周转箱的侧端沟槽部；

移动杆，所述第一气缸紧贴于所述移动杆靠近目标周转箱的一侧，所述移动杆与所述第一气缸固定连接，所述移动杆用于驱动所述第一气缸的升降；

第二气缸，所述第二气缸的前端设有铲叉，在所述移动杆通过驱动所述第一气缸使目标周转箱上升预设的距离时，所述第二气缸通过所述铲叉从目标周转箱的下端拖住目标周转箱，所述铲叉设有若干铲片，所述若干铲片之间通过滑轨连接装置相对水平运动来匹配目标周转箱的尺寸；

第三气缸和第四气缸，所述第三气缸和所述第四气缸分别设有接触端，所述第三气缸和所述第四气缸分别通过接触端作用力于目标周转箱相向的两侧使目标周转箱在水平方向不会进行偏移；

第五气缸，所述第五气缸设有接触端，所述第五气缸通过接触端从上而下紧压目标周转箱使目标周转箱在垂直方向不会进行偏移。

2.根据权利要求1所述的一种抓手，其特征在于，所述抓手还包括第六气缸，所述第六气缸与所述第二气缸水平设置，所述第六气缸的前端设有铲叉，在所述移动杆通过驱动所述第一气缸使目标周转箱上升预设的距离时，所述第六气缸通过所述铲叉从目标周转箱的下端拖住目标周转箱，所述铲叉设有若干铲片，所述若干铲片之间通过滑轨连接装置相对水平运动来匹配目标周转箱的尺寸，所述第六气缸与所述第二气缸分别远离铲叉的一端通过连接杆固定连接。

3.一种应用于如权利要求1所述抓手的抓手运输方法，其特征在于，包括以下步骤：

步骤S1：第一气缸设有挂钩，挂钩用于勾取目标周转箱的侧端沟槽部；

步骤S2：第二气缸的前端设有铲叉，在移动杆通过驱动第一气缸使目标周转箱上升预设的距离时，第二气缸通过铲叉从目标周转箱的下端拖住目标周转箱，铲叉设有若干铲片，若干铲片之间通过滑轨连接装置相对水平运动来匹配目标周转箱的尺寸；

步骤S3：第三气缸和所述第四气缸分别设有接触端，第三气缸和第四气缸分别通过接触端作用力于目标周转箱相向的两侧使目标周转箱在水平方向不会进行偏移；

步骤S4：第五气缸设有接触端，第五气缸通过接触端从上而下紧压目标周转箱使目标周转箱在垂直方向不会进行偏移；

步骤S5：将目标周转箱运输到目标处。

4.根据权利要求3所述的一种抓手运输方法，其特征在于，步骤S2具体实施为以下步骤：

步骤S2.1：当目标周转箱的尺寸适配于第二气缸的铲叉时，执行步骤S3；

步骤S2.2：当目标周转箱的尺寸大于第二气缸的铲叉时，通过第二气缸与第六气缸共同通过铲叉从目标周转箱的下端拖住目标周转箱。

5.一种运输目标周转箱的机器人分垛系统，其特征在于，包括：

双目立体视觉系统，所述双目立体视觉系统包括第一视觉传感器和第二视觉传感器；

上位机，所述双目立体视觉系统将采集的图像传输到所述上位机；

处理模块，所述处理模块包括单片机单元、电机驱动单元、第一编码器、第二编码器、电源，所述第一编码器和所述第二编码器将编码后的数据传输到所述单元机单元，所述单元机单元将编码后的数据经过处理传输到所述电机驱动单元，所述电机驱动单元驱动第一电机和第二电机，所述处理模块通过单片机单元与上位机电性连接；

抓手，所述抓手包括第一气缸、移动杆、第二气缸、第三气缸、第四气缸、第五气缸，所述第一气缸设有挂钩，所述挂钩用于勾取目标周转箱的侧端沟槽部，所述第一气缸紧贴于所述移动杆靠近目标周转箱的一侧，所述移动杆与所述第一气缸固定连接，所述移动杆用于驱动所述第一气缸的升降，所述第二气缸的前端设有铲叉，在所述移动杆通过驱动所述第一气缸使目标周转箱上升预设的距离时，所述第二气缸通过所述铲叉从目标周转箱的下端拖住目标周转箱，所述铲叉设有若干铲片，所述若干铲片之间通过滑轨连接装置相对水平运动来匹配目标周转箱的尺寸，所述第三气缸和所述第四气缸分别设有接触端，所述第三气缸和所述第四气缸分别通过接触端作用力于目标周转箱相向的两侧使目标周转箱在水平方向不会进行偏移，所述第五气缸设有接触端，所述第五气缸通过接触端从上而下紧压目标周转箱使目标周转箱在垂直方向不会进行偏移。

6.根据权利要求5所述的一种运输目标周转箱的机器人分垛系统，其特征在于，所述抓手还包括第六气缸，所述第六气缸与所述第二气缸水平设置，所述第六气缸的前端设有铲叉，在所述移动杆通过驱动所述第一气缸使目标周转箱上升预设的距离时，所述第六气缸通过所述铲叉从目标周转箱的下端拖住目标周转箱，所述铲叉设有若干铲片，所述若干铲片之间通过滑轨连接装置相对水平运动来匹配目标周转箱的尺寸，所述第六气缸与所述第二气缸分别远离铲叉的一端通过连接杆固定连接。