[发明专利]一种无人帆船的自适应控制方法及系统

权利要求书

1.一种无人帆船的自适应控制方法，其特征在于，所述控制方法包括以下步骤：

间隔单位时间后，获取所述帆船的第N方向参数、第N速度参数，及相对于目标位置的第N距离参数，N的初始值为1；

利用所述第N速度参数生成第N距离阈值，并将所述第N距离参数与所述第N距离阈值进行对比；

若所述第N距离参数大于或等于所述第N距离阈值，根据所述第N速度参数与第N-1速度参数，确定第N船帆方向系数，及利用所述第N距离参数、第N速度参数、第N-1距离参数及第N-1速度参数确定第N航向系数；

根据所述第N船帆方向系数及预设的船帆调整幅度调整所述帆船的船帆方向，及根据所述第N航向系数和预设的船舵调整幅度调整所述帆船的船身方向，且令N＝N+1，返回执行所述间隔单位时间后，获取所述帆船的第N方向参数、第N距离参数及第N速度参数的步骤；

若所述第N距离参数小于所述第N距离阈值，则确定停止对所述船帆方向和船身方向的调整。

2.如权利要求1所述无人帆船的自适应控制方法，其特征在于，所述获取所述帆船的第N方向参数、第N距离参数及第N速度参数的步骤之前还包括：

获取帆船的初始方向参数、初始距离参数及初始速度参数，利用所述初始方向参数和所述初始速度参数确定所述帆船的初始方向系数，并利用所述初始方向系数、预设的所述船舵调整幅度确定所述帆船的初始船身方向，及利用预设的船帆调整幅度确定所述帆船的初始船帆方向，其中，确定所述初始距离参数作为第0距离参数，及确定所述初始速度参数作为所述第0速度参数；

按照所述初始帆船方向及初始船身方向对所述帆船的航向进行调整。

3.如权利要求2所述一种无人帆船的自适应控制方法，其特征在于，所述利用所述初始方向系数、预设的所述船舵调整幅度确定所述帆船的初始船身方向的步骤包括：

若所述初始方向系数大于0，根据所述船帆调整幅度顺时针方向调整所述帆船的船舵，以得到所述帆船船身顺时针调整后的初始航向，确定所述初始航向为所述初始船身方向；

若所述初始方向系数等于0，确定所述帆船的原航向为所述初始船身方向；

若所述初始方向系数小于0，根据所述船帆调整幅度逆时针方向调整所述帆船的船舵，以得到所述帆船船身逆时针调整后的初始航向，确定所述初始航向为所述初始船身方向。

4.如权利要求1所述一种无人帆船的自适应控制方法，其特征在于，所述根据所述第N速度参数与第N-1速度参数进行对比，确定第N船帆方向系数的步骤包括：

利用所述第N速度参数与第N-1速度参数进行对比；

若所述第N速度参数大于或等于第N-1速度参数，确定所述第N船帆方向系数为正数；

若所述第N速度参数小于第N-1速度参数，确定所述第N船帆方向系数为负数。

5.如权利要求1所述一种无人帆船的自适应控制方法，其特征在于，所述利用所述第N距离参数、第N速度参数、第N-1距离参数及第N-1速度参数确定第N航向系数的步骤包括：

利用所述第N距离参数与所述第N速度参数确定第N位移系数，及利用所述第N-1距离参数与所述第N-1速度参数确定所述N-1位移系数，并将所述第N位移系数与所述第N-1位移系数进行对比；

若所述第N位移系数大于或等于所述第N-1位移系数，确定所述第N航向系数大于0；

若所述第N位移系数小于所述第N-1位移系数，确定所述第N航向系数小于0。