[发明专利]一种自动取样机械手

说明书

本发明公开了一种自动取样机械手，包括第一夹持部、第二夹持部、第一电机、倾斜部、旋转台、转台转板和连接板；第一夹持部经梯形螺杆与第一驱动部相连，第一驱动部经转台转板与旋转台相连，第二夹持部与旋转台固定连接，倾斜部和旋转台均固定在连接板上；旋转台上设置有第一固定板，第一固定板经转轴与连接板相连，倾斜部经连杆与旋转台铰接，第二夹持部与旋转台固定连接，连接板与外部设备可拆卸相连；第二夹持部位于第一夹持部的下方，倾斜部位于旋转台的下方。优点是：机械手能够实现升降、旋转和倾斜三种动作，三种动作配合使用实现试管塞子的拔出和/或塞上、试管的倾斜和/或回正、试管的位置转动；实现试管内试剂的接取。

技术领域

本发明涉及自动化设备领域，尤其涉及一种自动取样机械手。

背景技术

在制药行业，药品制备过程中，由于很多药剂都会对人体产生副作用，因此需要一些设备辅助操作人员，完成一些药剂配置工作，现有的设备不能够实现自动拔出试管塞子，模拟人工接取试剂，也无法自动塞上试管塞子。

发明内容

本发明的目的在于提供一种自动取样机械手，从而解决现有技术中存在的前述问题。

为了实现上述目的，本发明采用的技术方案如下：

一种自动取样机械手，包括第一夹持部、第二夹持部、第一电机、倾斜部、旋转台、转台转板和连接板；所述第一夹持部经梯形螺杆与所述第一驱动部相连，所述第一驱动部经所述转台转板与所述旋转台相连，所述第二夹持部与所述旋转台固定连接，所述倾斜部和所述旋转台均固定在所述连接板上；所述旋转台上设置有第一固定板，所述第一固定板经转轴与所述连接板相连，所述倾斜部经连杆与所述旋转台铰接，所述第二夹持部与所述旋转台固定连接，所述连接板与外部设备可拆卸相连；所述第二夹持部位于所述第一夹持部的下方，所述倾斜部位于所述旋转台的下方。

优选的，所述第一夹持部包括第一电动夹爪以及与所述第一电动夹爪固定连接的升降块，所述升降块经梯形螺杆与所述第一电机相连，第一电机工作，驱动梯形螺杆旋转，进而带动第一电动夹爪上下移动。

优选的，所述转台转板水平设置，所述梯形螺杆垂直于所述转台转板竖直设置，所述转台转板下表面固定有至少一个平行于所述梯形螺杆的第一导柱，所述第一导柱贯穿所述升降块。

优选的，所述转台转板设置在所述旋转台的上表面，所述旋转台内部设置有一旋转电机，所述旋转电机的输出轴与所述转台转板相连，所述转台转板在所述输出轴的带动下发生转动。

优选的，所述第二夹持部包括第二电动夹爪和第二固定板，所述第二固定板的两端分别与所述第二电动夹爪和所述旋转台固定连接。

优选的，所述倾斜部包括第二电机、“U”形的支撑板、设置在所述支撑板上的至少一个第二导柱和套设在所述第二导柱上的滑块，所述第二电机和所述支撑板分别固定在所述连接板相对的两侧，所述第二电机的驱动轴贯穿所述连接板和所述支撑板靠近所述连接板的一侧，所述第二导柱平行于所述驱动轴，所述滑块经连杆与所述旋转台铰接。

优选的，所述第一固定板设置在所述旋转台的下表面，所述连接板靠近所述旋转台的一侧设置有向靠近所述旋转台的方向凸出延伸的固定片，所述固定片上和所述第一固定板上分别设置有第一通孔和第二通孔，所述转轴对应伸入第一通孔和第二通孔内，令所述第一固定板在绕所述转轴发生转动。

优选的，所述第一固定板上向下凸出延伸形成固定座，所述固定座与所述连杆的一端铰接连接。

优选的，所述第一电动夹爪为三爪型电动夹爪，所述第二电动夹爪为两爪型电动夹爪。

优选的，所述第二电机为直线型步进电机。